| 摘要 | 第5-8页 |
| abstract | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第19-33页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第19-23页 |
| 1.2 国际上大型地基光学望远镜的研究现状 | 第23-26页 |
| 1.3 望远镜驱动控制系统硬件发展及研究现状 | 第26-28页 |
| 1.3.1 数字微处理器 | 第26-27页 |
| 1.3.2 电力电子器件 | 第27页 |
| 1.3.3 位置编码器 | 第27-28页 |
| 1.4 望远镜伺服控制技术研究现状 | 第28-31页 |
| 1.4.1 鲁棒控制 | 第29-30页 |
| 1.4.2 模型参考自适应技术 | 第30页 |
| 1.4.3 滑模控制技术 | 第30-31页 |
| 1.4.4 智能控制技术 | 第31页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 永磁同步电机及其基本控制方法 | 第33-49页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 永磁同步电机的结构及特点 | 第33-35页 |
| 2.2.1 永磁同步电机的结构 | 第33-34页 |
| 2.2.2 永磁同步电机的特点 | 第34-35页 |
| 2.3 永磁同步电机的基本控制方法 | 第35-45页 |
| 2.3.1 永磁同步电机的数学模型 | 第35-37页 |
| 2.3.2 永磁同步电机矢量控制原理 | 第37-40页 |
| 2.3.3 空间矢量脉宽调制技术 | 第40-45页 |
| 2.4 望远镜主轴伺服系统仿真分析 | 第45-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 望远镜主轴伺服系统控制模型及频率特性辨识 | 第49-65页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 望远镜主轴伺服系统控制模型和机械谐振频率 | 第49-54页 |
| 3.3 望远镜主轴伺服系统硬件设计 | 第54-58页 |
| 3.4 望远镜主轴伺服系统频率特性辨识方法 | 第58-60页 |
| 3.5 望远镜主轴伺服系统频率特性测试结果 | 第60-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-65页 |
| 第4章 基于滑模控制和扰动观测补偿的望远镜主轴伺服系统抗扰动控制策略设计 | 第65-103页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 望远镜主轴伺服系统扰动因素分析 | 第65-69页 |
| 4.2.1 模型不确定性扰动 | 第65-66页 |
| 4.2.2 摩擦力矩扰动 | 第66-67页 |
| 4.2.3 电机力矩波动 | 第67-68页 |
| 4.2.4 风载扰动 | 第68-69页 |
| 4.3 望远镜主轴伺服系统传统控制策略设计 | 第69-79页 |
| 4.3.1 望远镜主轴伺服系统电流控制器设计 | 第69-72页 |
| 4.3.2 望远镜主轴伺服系统速度控制器和位置控制器设计 | 第72-76页 |
| 4.3.3 望远镜主轴伺服系统传统控制策略结果分析 | 第76-79页 |
| 4.4 望远镜主轴伺服系统滑模控制策略设计 | 第79-89页 |
| 4.4.1 滑模控制基本理论 | 第79-81页 |
| 4.4.2 新型趋近律设计 | 第81-84页 |
| 4.4.3 望远镜主轴伺服系统电流环滑模控制器设计 | 第84-87页 |
| 4.4.4 望远镜主轴伺服系统速度环滑模控制器设计 | 第87-89页 |
| 4.5 望远镜主轴伺服系统扰动补偿控制策略设计 | 第89-93页 |
| 4.5.1 望远镜主轴伺服系统滑模观测器设计 | 第89-91页 |
| 4.5.2 望远镜主轴伺服系统扰动补偿 | 第91-92页 |
| 4.5.3 系统稳定性分析 | 第92-93页 |
| 4.6 望远镜主轴伺服系统复合控制策略结果分析 | 第93-102页 |
| 4.6.1 新型趋近律的有效性验证 | 第93-94页 |
| 4.6.2 扰动补偿控制策略有效性验证 | 第94-99页 |
| 4.6.3 复合控制策略有效性验证 | 第99-102页 |
| 4.7 本章小结 | 第102-103页 |
| 第5章 基于鲁棒迭代学习控制的望远镜主轴伺服系统抗扰动控制策略设计 | 第103-133页 |
| 5.1 引言 | 第103-104页 |
| 5.2 永磁同步电机控制系统转矩脉动影响因素及特性分析 | 第104-112页 |
| 5.2.1 永磁体磁链谐波 | 第104-105页 |
| 5.2.2 齿槽转矩 | 第105-107页 |
| 5.2.3 逆变器死区效应 | 第107-109页 |
| 5.2.4 电流检测误差 | 第109-111页 |
| 5.2.5 谐波因素对电机控制系统的影响 | 第111-112页 |
| 5.3 转矩脉动抑制方法研究现状 | 第112-116页 |
| 5.3.1 电机设计法 | 第113-114页 |
| 5.3.2 电机控制系统设计方法 | 第114-116页 |
| 5.4 望远镜主轴伺服系统鲁棒迭代学习控制策略设计 | 第116-124页 |
| 5.4.1 迭代学习控制基本理论 | 第116-118页 |
| 5.4.2 PI-迭代学习控制策略设计 | 第118-119页 |
| 5.4.3 鲁棒迭代学习控制策略设计 | 第119-124页 |
| 5.5 望远镜主轴伺服系统鲁棒迭代学习控制策略结果分析 | 第124-132页 |
| 5.5.1 仿真分析 | 第125-128页 |
| 5.5.2 实验分析 | 第128-132页 |
| 5.6 本章小结 | 第132-133页 |
| 第6章 总结与展望 | 第133-137页 |
| 6.1 主要完成工作 | 第133-134页 |
| 6.2 创新性成果 | 第134-135页 |
| 6.3 研究展望 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第149-150页 |
