| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 符号说明 | 第11-13页 |
| 1 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 空间RCCR机构的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2 空间RCCR机构课题的来源 | 第15页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第15页 |
| 1.3.1 课题研究的主要目的 | 第15页 |
| 1.3.2 课题研究的主要意义 | 第15页 |
| 1.4 课题研究使用的主要方法 | 第15-16页 |
| 1.5 课题研究中的主要创新点 | 第16页 |
| 1.6 课题研究中所做的主要工作 | 第16-18页 |
| 2 三对均布传力杆空间RCCR机构坐标系及达朗贝尔原理的应用 | 第18-24页 |
| 2.1 三对均布传力杆空间RCCR机构的受力分析 | 第18-20页 |
| 2.1.1 空间直角坐标系的建立及机构主要参数的设定 | 第18-19页 |
| 2.1.2 三对均布传力杆空间RCCR机构在转动副A_1、A_2、A_3处的约束反力分析 | 第19-20页 |
| 2.2 达朗贝尔原理及其思想在本机构中的应用 | 第20-21页 |
| 2.3 转动副A_1、A_2、A_3处的约束反力传递力矩的分析 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 多对均布传力杆空间RCCR机构的建模及静力仿真实验分析 | 第24-41页 |
| 3.1 三对均布传力杆空间RCCR机构的建模 | 第24-26页 |
| 3.2 三对均布传力杆空间RCCR机构静力仿真 | 第26-32页 |
| 3.2.1 不同夹角机构的静力仿真分析 | 第26-29页 |
| 3.2.2 仿真数据拟合 | 第29页 |
| 3.2.3 等效切向约束力概念的提出 | 第29-32页 |
| 3.3 n对均布传力杆空间RCCR机构静力条件下约束反力规律方程 | 第32-40页 |
| 3.3.1 n对均布传力杆空间RCCR机构仿真及数据处理 | 第32-37页 |
| 3.3.2 等效切向约束力 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 多对均布传力杆空间RCCR机构惯性力分析及仿真 | 第41-53页 |
| 4.1 三对均布传力杆空间RCCR机构惯性力分析及仿真 | 第41-47页 |
| 4.1.1 机构传力杆速度及加速度的运动特性。 | 第41-44页 |
| 4.1.2 转动副A_1、A_2、A_3在X、Y方向上的受力分析 | 第44-47页 |
| 4.2 n对均布传力杆空间RCCR机构惯性力分析 | 第47-49页 |
| 4.3 120°夹角三对均布传力杆空间RCCR机构仿真 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 多对均布传力杆空间RCCR机构转动副A_k约束反力的表达式及其仿真 | 第53-59页 |
| 5.1 n对均布传力杆空间RCCR机构转动副A_k约束反力表达式 | 第53-54页 |
| 5.2 120°夹角六对均布传力杆空间RCCR机构的仿真 | 第54-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 其他运动副的约束反力分析及其仿真 | 第59-69页 |
| 6.1 运动副B_k、C_k、D、G的约束反力分析 | 第59-61页 |
| 6.1.1 圆柱副B_k、C_k的约束反力分析 | 第59-60页 |
| 6.1.2 转动副D、G的约束反力分析 | 第60-61页 |
| 6.2 运动副B_k、C_k、D、G的约束反力仿真 | 第61-68页 |
| 6.2.1 圆柱副B_k的约束反力仿真 | 第61-64页 |
| 6.2.2 圆柱副C_k的约束反力仿真 | 第64-67页 |
| 6.2.3 转动副D、G的约束反力仿真 | 第67-68页 |
| 6.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 7 总结及展望 | 第69-71页 |
| 7.1 总结 | 第69页 |
| 7.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第74页 |
