机械式光栅拼接柔性并联机构位置保持性控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 光栅拼接装置的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 光栅拼接技术位置保持性的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 目前存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 光栅拼接柔性并联机构的设计及位移耦合分析 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 光栅拼接柔性并联机构的结构设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 整体结构设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 支链结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3 光栅拼接柔性并联机构的位移耦合分析 | 第21-22页 |
| 2.4 机构位移耦合的有限元运动仿真 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 光栅拼接柔性并联机构位置保持性分析 | 第25-34页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机构的振动稳定性分析 | 第25-30页 |
| 3.2.1 机构的模态分析 | 第25-27页 |
| 3.2.2 机构的随机振动分析 | 第27-30页 |
| 3.3 机构的长时间位置漂移分析 | 第30-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 光栅拼接柔性并联机构位置保持性控制研究 | 第34-45页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 拼接机构的运动控制 | 第34-38页 |
| 4.2.1 并联机构位姿描述 | 第34-36页 |
| 4.2.2 驱动机构位置反解与运动控制算法 | 第36-38页 |
| 4.3 拼接机构的位姿监控 | 第38-41页 |
| 4.4 位置保持性控制研究 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 光栅拼接实验系统搭建及实验验证 | 第45-53页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 光栅拼接实验系统搭建 | 第45-46页 |
| 5.3 运动精度测试 | 第46-48页 |
| 5.3.1 步进精度测试 | 第46-47页 |
| 5.3.2 运动耦合性测试 | 第47-48页 |
| 5.4 位姿监控算法验证 | 第48-50页 |
| 5.5 位置保持性控制测试 | 第50-52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
