行人模拟器设计及轨迹跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1. 课题背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2. 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1. 行人模拟器设计 | 第9-10页 |
| 1.2.2. 行人模拟器液压制动系统控制 | 第10-11页 |
| 1.2.3. 行人模拟器驱动电机滑模控制系统 | 第11-12页 |
| 1.3. 本文主要研究内容与组织结构 | 第12-14页 |
| 第2章 行人模拟器设计 | 第14-24页 |
| 2.1. 引言 | 第14页 |
| 2.2. 行人模拟器设计指标要求 | 第14-15页 |
| 2.3. 行人模拟器结构设计 | 第15-16页 |
| 2.4. 行人模拟器驱动系统设计 | 第16-19页 |
| 2.5. 行人模拟器制动系统设计 | 第19-22页 |
| 2.6. 行人模拟器总体结构 | 第22页 |
| 2.7. 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 行人模拟器液压制动系统控制 | 第24-40页 |
| 3.1. 引言 | 第24页 |
| 3.2. 行人模拟器液压制动测试系统搭建 | 第24-30页 |
| 3.2.1. D2P快速控制原型 | 第24-28页 |
| 3.2.2. 液压制动系统测试平台搭建 | 第28-30页 |
| 3.3. 行人模拟器液压制动系统控制算法设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1. 液压制动系统特性测试 | 第30-33页 |
| 3.3.2. 液压制动系统闭环控制算法设计 | 第33-35页 |
| 3.4. 行人模拟器液压制动系统测试 | 第35-39页 |
| 3.5. 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 行人模拟器轨迹跟踪控制 | 第40-54页 |
| 4.1. 引言 | 第40页 |
| 4.2. 行人模拟器底盘动力学建模 | 第40-45页 |
| 4.3. 行人模拟器滑模变结构控制器设计 | 第45-50页 |
| 4.3.1. 行人模拟器驱动控制器设计 | 第45-49页 |
| 4.3.2. 行人模拟器制动控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.4. 行人模拟器轨迹跟踪仿真测试 | 第50-53页 |
| 4.5. 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
