基于机器视觉的变电站巡检机器人导航定位技术
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第12页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 变电站巡检技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 变电站巡检机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 巡检机器人导航定位技术的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 变电站巡检机器人系统结构及导航定位方案 | 第18-24页 |
| 2.1 巡检机器人功能需求分析 | 第18页 |
| 2.2 巡检机器人系统结构组成 | 第18-20页 |
| 2.3 变电站巡检机器人导航定位方案设计 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 变电站巡检机器人视觉导航定位技术相关基本理论 | 第24-38页 |
| 3.1 机器视觉相关理论 | 第24-29页 |
| 3.1.1 摄像机成像模型 | 第24-25页 |
| 3.1.2 摄像机常用坐标系 | 第25-28页 |
| 3.1.3 摄像机标定方法简述 | 第28-29页 |
| 3.2 移动机器人运动特性分析 | 第29-30页 |
| 3.3 数字图像预处理 | 第30-37页 |
| 3.3.1 图像色彩分割 | 第30-33页 |
| 3.3.2 图像二值化处理 | 第33页 |
| 3.3.3 图像降噪滤波处理 | 第33-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于机器视觉的导航定位方案的实现 | 第38-70页 |
| 4.1 视觉循线导航的实现 | 第38-53页 |
| 4.1.1 循线导航流程图 | 第38-39页 |
| 4.1.2 引导轨线图像预处理 | 第39-41页 |
| 4.1.3 引导轨线的检测 | 第41-45页 |
| 4.1.4 基于虚拟定标线的模糊运动控制 | 第45-53页 |
| 4.2 组合定位的实现 | 第53-63页 |
| 4.2.1 组合定位流程图 | 第54-55页 |
| 4.2.2 二进制圆环码路标标识 | 第55-58页 |
| 4.2.3 单目视觉测距法 | 第58-63页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第63-68页 |
| 4.3.1 循线导航模拟实验 | 第63-65页 |
| 4.3.2 二进制圆环码的读取 | 第65-67页 |
| 4.3.3 单目视觉测距结果 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 5 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 总结 | 第70页 |
| 5.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第78-79页 |
