基于双目视觉的煤矿井下救援机器人避障策略的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景、意义 | 第8-10页 |
| 1.2 煤矿救援机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 救援机器人视觉系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 1.5 本课题来源和各章节内容安排 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 立体视觉原理和摄像机标定技术 | 第18-33页 |
| 2.1 摄像机成像原理 | 第18-25页 |
| 2.1.1 针孔模型 | 第18-20页 |
| 2.1.2 畸变模型 | 第20-21页 |
| 2.1.3 张正友摄像机标定法 | 第21-25页 |
| 2.2 双目视觉原理 | 第25-30页 |
| 2.2.1 双目测距原理 | 第25-27页 |
| 2.2.2 双目视觉系统标定 | 第27-28页 |
| 2.2.3 双目视觉的极线几何 | 第28-30页 |
| 2.3 标定实验 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 障碍物特征检测与三维重建 | 第33-53页 |
| 3.1 图像预处理 | 第33-35页 |
| 3.1.1 彩色图像灰度化 | 第33-34页 |
| 3.1.2 图像滤波 | 第34-35页 |
| 3.2 改进的SIFT匹配算法研究 | 第35-45页 |
| 3.2.1 SIFT特征点匹配算法原理 | 第35-40页 |
| 3.2.2 改进的SIFT特征点匹配算法 | 第40-43页 |
| 3.2.3 实验结果与分析 | 第43-45页 |
| 3.3 特征点三维重建 | 第45-48页 |
| 3.4 障碍物三维重建 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 救援机器人模糊避障控制 | 第53-62页 |
| 4.1 模糊控制的原理及系统组成 | 第53-55页 |
| 4.1.1 模糊控制的理论基础 | 第53-54页 |
| 4.1.2 模糊控制系统的组成 | 第54-55页 |
| 4.2 救援机器人模糊逻辑避障控制系统设计 | 第55-59页 |
| 4.2.1 模糊输入输出集 | 第55-57页 |
| 4.2.2 模糊避障推理控制规则 | 第57-59页 |
| 4.3 模糊避障仿真研究 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 实验分析 | 第62-66页 |
| 5.1 实验平台 | 第62-63页 |
| 5.2 实验测试 | 第63-65页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73页 |
