双足机器人步态稳定控制系统设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 双足机器人研究历史和现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 样机结构设计和运动模型分析 | 第16-24页 |
| 2.1 双足机器人的总体结构 | 第16-18页 |
| 2.1.1 机器人样机的整体架构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 机器人关节驱动的选择 | 第17页 |
| 2.1.3 传感器放置部位的选择 | 第17-18页 |
| 2.2 双足机器人的运动模型 | 第18-22页 |
| 2.2.1 双足机器人建模 | 第18-19页 |
| 2.2.2 正、逆运动学求解 | 第19-22页 |
| 2.3 稳定性分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 双足机器人控制系统设计 | 第24-40页 |
| 3.1 基于DSP的机器人控制系统总体方案 | 第24-25页 |
| 3.2 主控系统硬件电路设计 | 第25-34页 |
| 3.2.1 DSP的选型与最小系统 | 第25-28页 |
| 3.2.2 电源设计 | 第28-29页 |
| 3.2.3 舵机控制板 | 第29-30页 |
| 3.2.4 传感器电路 | 第30-34页 |
| 3.3 无线控制系统设计 | 第34-37页 |
| 3.4 机器人调试软件 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 双足机器人步态稳定控制算法设计 | 第40-53页 |
| 4.1 软件控制流程设计 | 第40-44页 |
| 4.2 姿态解算算法设计 | 第44-48页 |
| 4.2.1 RCG姿态解算算法 | 第44-47页 |
| 4.2.2 去除重力分量的必要性 | 第47-48页 |
| 4.3 稳定行走控制 | 第48-52页 |
| 4.3.1 行走失稳判据 | 第49-50页 |
| 4.3.2 步态调整策略 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第53-61页 |
| 5.1 机器人无线遥控实验 | 第53-54页 |
| 5.2 机器人上位机调试软件实验 | 第54-55页 |
| 5.3 双足机器人步态控制实验 | 第55-60页 |
| 5.3.1 正常行走实验 | 第55-56页 |
| 5.3.2 引入加速度的原因 | 第56-57页 |
| 5.3.3 直立状态下的侧向冲击实验 | 第57-58页 |
| 5.3.4 直立状态下的前向冲击实验 | 第58页 |
| 5.3.5 行走状态下的姿态调整实验 | 第58-60页 |
| 5.3.6 不平坦路面的步行实验 | 第60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 工作总结 | 第61页 |
| 6.2 工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
