| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 智能车辆换道等超车控制策略研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外车辆换道等超车控制策略研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内车辆换道等超车控制策略研究现状 | 第12页 |
| 1.3 自动超车的路径规划、运动控制和跟踪控制的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 路径规划的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 汽车运动控制方法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 汽车跟踪控制的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 高速公路智能车辆自动超车建模与路径规划 | 第18-29页 |
| 2.1 自动超车控制功能分析 | 第18-20页 |
| 2.2 超车车辆侧向动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.3 超车行为特性分析及自动超车安全距离研究 | 第21-24页 |
| 2.3.1 超车行为过程分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 自动超车安全距离分析 | 第22-24页 |
| 2.4 超车换道路径规划 | 第24-28页 |
| 2.4.1 常用超车换道路径规划方法 | 第24-26页 |
| 2.4.2 基于五次多项式的超车换道路径规划 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 智能车辆高速超车转向的输出反馈鲁棒稳定控制与仿真 | 第29-38页 |
| 3.1 参数不确定性系统的输出反馈鲁棒稳定性控制系统设计 | 第29-31页 |
| 3.1.1 具有参数不确定的闭环控制系统描述 | 第29-30页 |
| 3.1.2 鲁棒稳定性控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.2 高速超车转向的输出反馈鲁棒稳定性控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.3 输出反馈鲁棒稳定性闭环控制系统仿真 | 第32-37页 |
| 3.3.1 开环系统仿真 | 第33-34页 |
| 3.3.2 两种不确定参数情况下的闭环控制系统仿真 | 第34-36页 |
| 3.3.3 加入前轮转角输入的不确定参数闭环控制的仿真 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于灰色理论的智能车辆高速超车剩余安全时间预测 | 第38-52页 |
| 4.1 灰色理论概述 | 第38-39页 |
| 4.2 基于灰色理论的预测 | 第39-43页 |
| 4.2.1 灰色预测GM(1,1)模型 | 第39-41页 |
| 4.2.2 模型及辩识算法 | 第41-42页 |
| 4.2.3 预测的还原与检验 | 第42-43页 |
| 4.3 超车速度的灰色预测与软件仿真 | 第43-49页 |
| 4.3.1 自动超车系统的灰色性说明 | 第43页 |
| 4.3.2 基于毫米波雷达的超车安全距离数据采集实验 | 第43-45页 |
| 4.3.3 超车速度的灰色预测 | 第45-47页 |
| 4.3.4 软件仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 基于灰色速度预测的超车剩余安全时间预测 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于最优预瞄的高速公路超车路径跟踪控制与仿真 | 第52-66页 |
| 5.1 基于最优预瞄理论的超车路径跟踪 | 第52-55页 |
| 5.2 基于五次多项式路径规划的预瞄跟踪建模与仿真 | 第55-61页 |
| 5.2.1 超车路径跟踪控制模型 | 第55-57页 |
| 5.2.2 车辆参数与超车路径的仿真设置 | 第57-59页 |
| 5.2.3 超车路径跟踪仿真及结果分析 | 第59-61页 |
| 5.3 基于Carsim双移线路径的预瞄跟踪建模与仿真 | 第61-65页 |
| 5.3.1 车辆参数与内置路径的仿真设置 | 第61-62页 |
| 5.3.2 超车路径跟踪仿真及结果分析 | 第62-63页 |
| 5.3.3 超车路径联合仿真动画图 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 6.2 创新点 | 第67页 |
| 6.3 研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 在读硕士学位期间的学术成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
