| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外MEMS陀螺仪的发展与现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要工作和内容安排 | 第14-15页 |
| 第二章 MEMS陀螺仪工作特性及误差补偿 | 第15-24页 |
| 2.1 MEMS陀螺仪的工作性能分析 | 第15-16页 |
| 2.1.1 LPMS-USBAL2的性能分析 | 第15-16页 |
| 2.2 MEMS陀螺误差补偿 | 第16-23页 |
| 2.2.1 MEMS陀螺仪的主要性能指标 | 第16-19页 |
| 2.2.2 MEMS陀螺仪误差补偿分析 | 第19-23页 |
| 2.2.2.1 MEMS陀螺仪随机误差 | 第19-21页 |
| 2.2.2.2 MEMS陀螺仪温度误差 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 小波分析在MEMS陀螺的降噪方法分析 | 第24-34页 |
| 3.1 小波分析总体概述 | 第24-25页 |
| 3.2 小波阈值去噪算法描述 | 第25页 |
| 3.3 软阈值法和硬阈值法 | 第25-27页 |
| 3.4 软硬阈值折衷法 | 第27-29页 |
| 3.5 基于MEMS陀螺仪软阈值、硬阈值、软硬阈值折衷法对比 | 第29-32页 |
| 3.5.1 LPMS-USBAL2 MEMS陀螺仪输出的原始数据 | 第29-30页 |
| 3.5.2 三种方法的去噪结果比较 | 第30-32页 |
| 3.5.2.1 软阈值法分析 | 第30页 |
| 3.5.2.2 硬阈值法分析 | 第30-31页 |
| 3.5.2.3 软硬阈值折衷法分析 | 第31-32页 |
| 3.6 三种方法的对比 | 第32-33页 |
| 3.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 MEMS陀螺仪随机误差辨识与分析 | 第34-47页 |
| 4.1 随机误差的辨识方法 | 第34页 |
| 4.2 Allan方差与各噪声源分析 | 第34-41页 |
| 4.2.1 Allan方差原理分析 | 第35-37页 |
| 4.2.2 噪声源分析 | 第37-41页 |
| 4.3 MEMS惯性器件的Allan方差分析 | 第41-42页 |
| 4.3.1 Allan方差模型 | 第41-42页 |
| 4.4 Allan方差对小波阈值去噪法的辨识 | 第42-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 RBF神经网络 | 第47-63页 |
| 5.1 RBF神经网络 | 第47-54页 |
| 5.1.1 径向基函数 | 第48-49页 |
| 5.1.2 网络输出计算 | 第49-50页 |
| 5.1.3 网络的学习算法 | 第50-54页 |
| 5.2 MEMS陀螺仪温度误差 | 第54-57页 |
| 5.2.1 MEMS陀螺仪全温实验 | 第54-57页 |
| 5.3 MEMS陀螺温度误差建模与补偿 | 第57-62页 |
| 5.3.1 温度补偿基本原理 | 第57-59页 |
| 5.3.2 RBF神经网络建模与补偿 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 振动环境下MEMS陀螺仪误差分析 | 第63-73页 |
| 6.1 MEMS陀螺仪振动实验 | 第63-65页 |
| 6.1.1 振动台及其分类 | 第63-65页 |
| 6.2 振动环境下MEMS陀螺仪误差分析 | 第65-68页 |
| 6.2.1 恒定幅值随机振动 | 第65-66页 |
| 6.2.2 变幅值随机振动 | 第66-68页 |
| 6.3 振动环境下MEMS陀螺仪误差补偿 | 第68-72页 |
| 6.3.1 Kalman滤波算法 | 第68-70页 |
| 6.3.2 基于Kalman滤波振动环境下MEMS陀螺仪误差补偿 | 第70-72页 |
| 6.3.2.1 恒定幅值随机振动误差补偿 | 第70-71页 |
| 6.3.3.2 变幅值随机振动误差补偿 | 第71-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 工作总结 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
