| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 船用稳定平台技术发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 瞄准线稳定控制方法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 跟踪控制技术研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 论文主要研究内容与结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 天线稳定平台结构以及扰动隔离研究 | 第23-33页 |
| 2.1 天线稳定平台结构 | 第23页 |
| 2.2 船体运动 | 第23-27页 |
| 2.2.1 海况等级与海浪建模 | 第24-25页 |
| 2.2.2 船体运动规律 | 第25-26页 |
| 2.2.3 船体运动对船载天线的影响 | 第26-27页 |
| 2.3 瞄准线稳定隔离船体角运动数学机理 | 第27-31页 |
| 2.3.1 瞄准线稳定系统坐标系说明 | 第27-28页 |
| 2.3.2 瞄准线稳定方程 | 第28-31页 |
| 2.4 陀螺安装方法讨论 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 天线稳定平台系统建模及设计 | 第33-50页 |
| 3.1 平台单轴控制系统关键环节建模 | 第33-35页 |
| 3.1.1 电机及平台建模 | 第33页 |
| 3.1.2 陀螺建模 | 第33-34页 |
| 3.1.3 功率放大器 | 第34页 |
| 3.1.4 图像跟踪器 | 第34页 |
| 3.1.5 摩擦建模 | 第34-35页 |
| 3.2 单轴稳定跟踪系统结构改进 | 第35-39页 |
| 3.2.1 引入电流环的重要性 | 第35-37页 |
| 3.2.2 采用双速度环的重要性 | 第37-39页 |
| 3.3 电流环的设计 | 第39-41页 |
| 3.3.1 电流环参数设定 | 第39-40页 |
| 3.3.2 电流环性能仿真 | 第40-41页 |
| 3.4 速度环的设计 | 第41-47页 |
| 3.4.1 速度环参数设定 | 第41-43页 |
| 3.4.2 速度环性能仿真 | 第43-45页 |
| 3.4.3 摩擦对速度环性能的影响 | 第45-47页 |
| 3.5 稳定环模型 | 第47-48页 |
| 3.5.1 稳定环结构和性能要求 | 第47页 |
| 3.5.2 陀螺滤波的重要性 | 第47-48页 |
| 3.6 位置环模型 | 第48-49页 |
| 3.6.1 位置环结构 | 第48页 |
| 3.6.2 位置环扰动隔离性能分析 | 第48-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 瞄准线稳定控制方法研究 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 PID控制器 | 第50-51页 |
| 4.3 CVU-FUZZY控制器的提出 | 第51-56页 |
| 4.3.1 传统FUZZY控制器 | 第51-54页 |
| 4.3.2 变论域FUZZY控制器 | 第54-55页 |
| 4.3.3 CVU-FUZZY控制器 | 第55页 |
| 4.3.4 CVU-FUZZY控制器伸缩因子的构造 | 第55-56页 |
| 4.4 PSO算法优化控制器参数 | 第56-61页 |
| 4.4.1 PSO算法 | 第56-58页 |
| 4.4.2 PSO算法适应度函数 | 第58页 |
| 4.4.3 伸缩因子参数的优化 | 第58-61页 |
| 4.5 稳定环CVU-FUZZY-PID复合控制 | 第61-63页 |
| 4.5.1 CVU-FUZZY-PID复合控制结构 | 第61页 |
| 4.5.2 FUZZY控制器的简化 | 第61-63页 |
| 4.6 仿真实验以及结果分析 | 第63-67页 |
| 4.6.1 动态响应能力 | 第63-65页 |
| 4.6.2 海况对算法性能的影响 | 第65-66页 |
| 4.6.3 稳定性能和抗干扰能力 | 第66-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 预测滤波及跟踪控制技术研究 | 第68-86页 |
| 5.1 引言 | 第68-69页 |
| 5.2 跟踪位置环的时滞问题 | 第69-71页 |
| 5.3 目标预测滤波技术 | 第71-79页 |
| 5.3.1 天线跟踪目标运动模型 | 第71-74页 |
| 5.3.2 预测滤波技术 | 第74-76页 |
| 5.3.3 不同海况下的仿真结果及分析 | 第76-79页 |
| 5.4 跟踪控制技术 | 第79-82页 |
| 5.4.1 内模控制 | 第79-81页 |
| 5.4.2 改进的内模控制 | 第81-82页 |
| 5.5 位置环内模控制器的设计 | 第82-85页 |
| 5.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 陀螺滤波及半实物算法验证 | 第86-107页 |
| 6.1 陀螺滤波算法 | 第86-91页 |
| 6.1.1 中位值平均滤波 | 第86页 |
| 6.1.2 基于LMS准则的自适应FLP滤波 | 第86-91页 |
| 6.2 半实物验证方案 | 第91-94页 |
| 6.2.1 模拟数据的获得 | 第91-93页 |
| 6.2.2 转台控制协议简介 | 第93页 |
| 6.2.3 实验方法概要 | 第93-94页 |
| 6.2.4 加扰模拟稳定平台的稳定误差 | 第94页 |
| 6.3 实验方案的硬件实现 | 第94-102页 |
| 6.3.1 点序列选择及切换 | 第96-97页 |
| 6.3.2 报文组解帧及串.收发 | 第97-99页 |
| 6.3.3 算法实现及切换逻辑 | 第99-102页 |
| 6.4 实验验证 | 第102-106页 |
| 6.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第七章 总结与展望 | 第107-109页 |
| 7.1 全文总结 | 第107-108页 |
| 7.2 工作展望 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-115页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第115-116页 |