KinectFusion三维重建的再优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-13页 |
| 1.1.1 相机参数 | 第11-12页 |
| 1.1.2 相机标定 | 第12-13页 |
| 1.1.3 点云对齐 | 第13页 |
| 1.2 Kinect | 第13-16页 |
| 1.2.1 KinectFusion | 第14页 |
| 1.2.2 一些变体 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及贡献 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 数据获取及预处理 | 第18-24页 |
| 2.1 数据拍摄 | 第18-19页 |
| 2.2 点云导出 | 第19-22页 |
| 2.3 相机轨迹 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 全局优化过程 | 第24-41页 |
| 3.1 点到面距离的最小化 | 第24-25页 |
| 3.2 稀疏矩阵的全局优化 | 第25-30页 |
| 3.2.1 利用小角近似化简问题 | 第25-27页 |
| 3.2.2 Cholesky分解求解稀疏矩阵 | 第27-30页 |
| 3.3 求解对应点 | 第30-38页 |
| 3.3.1 点云对选取方法 | 第30-31页 |
| 3.3.2 ICP优化对齐 | 第31-32页 |
| 3.3.3 基于加权和的对应点质量度量 | 第32-34页 |
| 3.3.4 对应点剔除 | 第34-35页 |
| 3.3.5 两阶段求解对应点 | 第35-36页 |
| 3.3.6 基于空间剖分的对应点筛选 | 第36-37页 |
| 3.3.7 闭环(Loop Closure) | 第37-38页 |
| 3.4 处理流程 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 实验结果 | 第41-52页 |
| 4.1 实验环境 | 第41页 |
| 4.2 优化结果 | 第41-49页 |
| 4.3 限制 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 总结 | 第52-53页 |
| 5.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
