| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究意义 | 第8页 |
| 1.2 研究目的 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.4 论文研究内容以及技术路线 | 第12-14页 |
| 第二章 机载LiDAR测量技术 | 第14-23页 |
| 2.1 机载LiDAR测量系统组成 | 第14-17页 |
| 2.1.1 激光扫描仪 | 第14-16页 |
| 2.1.2 POS定位定向系统 | 第16页 |
| 2.1.3 同步控制装置 | 第16页 |
| 2.1.4 成像装置 | 第16-17页 |
| 2.2 机载LiDAR测量系统对地定位原理 | 第17-19页 |
| 2.3 机载LiDAR测量系统误差源介绍 | 第19-21页 |
| 2.3.1 测量误差 | 第19-20页 |
| 2.3.2 硬件安置误差 | 第20-21页 |
| 2.3.3 数据处理误差 | 第21页 |
| 2.4 机载LiDAR数据处理流程 | 第21-23页 |
| 第三章 机载LiDAR系统误差定量分析及精度评定 | 第23-32页 |
| 3.1 系统误差的定性和定量分析 | 第23-29页 |
| 3.1.1 安置向量/偏心量误差对激光脚点定位精度的影响 | 第25-26页 |
| 3.1.2 安置角误差对激光脚点定位精度的影响 | 第26-28页 |
| 3.1.3 激光测距误差对激光脚点定位精度的影响 | 第28页 |
| 3.1.4 扫描角误差对激光脚点定位精度的影响 | 第28-29页 |
| 3.2 机载LiDAR数据精度评定方法研究 | 第29-32页 |
| 3.2.1 绝对高程精度评定 | 第29-30页 |
| 3.2.2 绝对平面精度评定 | 第30页 |
| 3.2.3 相对高程精度评定 | 第30-31页 |
| 3.2.4 相对平面精度评定 | 第31-32页 |
| 第四章 机载LiDAR多参数系统检校模型 | 第32-51页 |
| 4.1 多参数系统误差检校模型 | 第32-43页 |
| 4.1.1 三参数检校模型 | 第32-34页 |
| 4.1.2 六参数检校模型 | 第34-37页 |
| 4.1.3 八参数检校模型 | 第37-41页 |
| 4.1.4 手工检校 | 第41-43页 |
| 4.2 算法流程 | 第43-44页 |
| 4.3 观测值获取 | 第44-48页 |
| 4.3.1 观测值 ρ 和 β 的获取 | 第44-47页 |
| 4.3.2 观测值x，z，β 和yaw的获取 | 第47-48页 |
| 4.4 同名特征匹配策略 | 第48-51页 |
| 4.4.1 迭代最近点法—ICP | 第48-49页 |
| 4.4.2 最小高程差法—LZD | 第49-50页 |
| 4.4.3 最小法向距离法—LND | 第50-51页 |
| 第五章 多参数系统误差检校模型研究实验 | 第51-65页 |
| 5.1 实验数据 | 第51-52页 |
| 5.2 多参数系统误差检校模型实验 | 第52-57页 |
| 5.2.1 三参数系统检校模型实验 | 第53-54页 |
| 5.2.2 六参数系统检校模型实验 | 第54-57页 |
| 5.3 检校精度分析 | 第57-65页 |
| 5.3.1 定性评价检校精度 | 第57-61页 |
| 5.3.2 定量评价检校精度 | 第61-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 总结 | 第65-66页 |
| 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |