| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第12页 |
| 1.2 磁干扰场补偿问题研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 卡尔曼滤波算法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 滑模变结构控制算法的发展及研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4.1 滑模变结构控制算法的发展 | 第15-16页 |
| 1.4.2 滑模变结构控制算法的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 论文主要工作及章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 相关技术与理论基础 | 第19-33页 |
| 2.1 磁干扰场理论基础 | 第19-20页 |
| 2.1.1 磁性物质 | 第19页 |
| 2.1.2 非磁性物质 | 第19页 |
| 2.1.3 飞行器磁场 | 第19-20页 |
| 2.2 飞行器运动引起的磁干扰场 | 第20-23页 |
| 2.2.1 恒磁干扰 | 第20页 |
| 2.2.2 励磁干扰 | 第20-22页 |
| 2.2.3 涡流磁场干扰 | 第22-23页 |
| 2.3 飞行器运动方程组 | 第23-32页 |
| 2.3.1 坐标系简介 | 第23-26页 |
| 2.3.2 飞行器运动方程 | 第26-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于卡尔曼滤波器的磁干扰场补偿方法 | 第33-46页 |
| 3.1 以欧拉角为参数的单轴Leliak模型补偿方法 | 第33-36页 |
| 3.1.1 坐标系建立 | 第33页 |
| 3.1.2 Leliak磁场干扰模型 | 第33-35页 |
| 3.1.3 Leliak磁场干扰模型的不足之处 | 第35-36页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波的磁干扰场补偿方法 | 第36-39页 |
| 3.2.1 模型的改进 | 第36-37页 |
| 3.2.2 方法的改进 | 第37-39页 |
| 3.3 基于自适应模糊卡尔曼滤波的磁干扰场补偿方法 | 第39-42页 |
| 3.3.1 自适应模糊卡尔曼滤波器对模型改进的概述 | 第39-40页 |
| 3.3.2 自适应模糊卡尔曼滤波器的初步建立 | 第40页 |
| 3.3.3 量测噪声递推估计的详细设计 | 第40-42页 |
| 3.4 仿真实验与分析 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 离散系统滑模变结构趋近律设计 | 第46-63页 |
| 4.1 离散滑模变结构控制基本问题 | 第46-48页 |
| 4.1.1 离散系统定义 | 第46页 |
| 4.1.2 离散滑模控制问题概述 | 第46-48页 |
| 4.1.3 准滑动模态 | 第48页 |
| 4.2 离散系统传统滑模趋近律 | 第48-50页 |
| 4.2.1 指数趋近律 | 第48页 |
| 4.2.2 变速趋近律 | 第48-49页 |
| 4.2.3 幂次趋近律 | 第49-50页 |
| 4.3 离散系统滑模双幂次趋近律设计 | 第50-56页 |
| 4.3.1 带有不确定性的离散系统描述 | 第50页 |
| 4.3.2 离散双幂次趋近律设计 | 第50-51页 |
| 4.3.3 存在性及可达性证明 | 第51页 |
| 4.3.4 稳定性证明 | 第51-52页 |
| 4.3.5 趋近速率分析 | 第52-54页 |
| 4.3.6 仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.4 离散系统组合滑模趋近律设计 | 第56-62页 |
| 4.4.1 传统趋近律优缺点分析 | 第56-57页 |
| 4.4.2 离散组合滑模趋近律设计 | 第57页 |
| 4.4.3 存在性及可达性证明 | 第57-58页 |
| 4.4.4 稳定性证明 | 第58页 |
| 4.4.5 趋近速率分析 | 第58-60页 |
| 4.4.6 仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 磁干扰场学习补偿飞行中的姿态控制器设计 | 第63-75页 |
| 5.1 飞行器姿态离散化模型 | 第63-66页 |
| 5.1.1 飞行器姿态动力学模型 | 第63-64页 |
| 5.1.2 飞行器姿态三通道模型分解 | 第64-65页 |
| 5.1.3 飞行器三通道姿态离散模型 | 第65-66页 |
| 5.2 基于离散双幂次趋近律的滑模控制器 | 第66-71页 |
| 5.2.1 模型建立 | 第66-67页 |
| 5.2.2 基于离散双幂次趋近律的滑模控制器设计 | 第67-68页 |
| 5.2.3 基于离散双幂次趋近律的飞行器姿态控制器 | 第68-69页 |
| 5.2.4 仿真分析 | 第69-71页 |
| 5.3 基于离散组合趋近律的滑模控制器 | 第71-74页 |
| 5.3.1 模型建立 | 第71页 |
| 5.3.2 基于离散组合趋近律的滑模控制器设计 | 第71页 |
| 5.3.3 基于离散组合趋近律的飞行器姿态控制器 | 第71-72页 |
| 5.3.4 仿真分析 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
