| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 水深测量及海底地形测量技术的发展状况 | 第13-14页 |
| 1.2.1 原始及常规点、线状水下测量阶段 | 第13-14页 |
| 1.2.2 多波束测深系统水下探测阶段 | 第14页 |
| 1.3 多波束测深系统搭载平台的发展状况 | 第14-22页 |
| 1.3.1 勘察船 | 第14-16页 |
| 1.3.2 拖鱼 | 第16-18页 |
| 1.3.3 水下航行器 | 第18-21页 |
| 1.3.4 水下航行器搭载多波束测深系统的优势 | 第21-22页 |
| 1.4 本课题研究目的与意义 | 第22页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 深水自主航行器的多波束测深系统介绍 | 第24-38页 |
| 2.1 深水自主航行器平台介绍 | 第24-28页 |
| 2.1.1 深水AUV导航控制系统 | 第26-27页 |
| 2.1.2 深水AUV通讯系统 | 第27页 |
| 2.1.3 深水AUV航迹规划与设备管理 | 第27-28页 |
| 2.2 多波束测深原理介绍 | 第28-29页 |
| 2.3 深水自主航行器平台多波束测深系统介绍 | 第29-33页 |
| 2.3.1 EM2040多波束测深传感器 | 第30-31页 |
| 2.3.2 深水AUV导航定位传感器系统 | 第31-33页 |
| 2.3.3 声速剖面传感器 | 第33页 |
| 2.4 多波束与AUV系统的集成 | 第33-37页 |
| 2.4.1 多波束系统供电 | 第33页 |
| 2.4.2 声速数据输入 | 第33-34页 |
| 2.4.3 定位与姿态数据输入 | 第34-36页 |
| 2.4.4 AUV深度数据输入 | 第36页 |
| 2.4.5 工控计算机 | 第36页 |
| 2.4.6 多波束系统触发 | 第36-37页 |
| 2.4.7 多波束系统数据的采集与存储 | 第37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 深水自主航行器平台的多波束测深系统误差分析 | 第38-51页 |
| 3.1 深水AUV平台多波束测深系统坐标系建立 | 第38-40页 |
| 3.1.1 深水AUV平台多波束测深系统坐标系描述 | 第38-39页 |
| 3.1.2 深水AUV平台多波束测深系统坐标系变换关系 | 第39-40页 |
| 3.2 深水AUV平台多波束测深系统误差源分析 | 第40-47页 |
| 3.2.1 导航定位误差 | 第41-43页 |
| 3.2.2 深水AUV实时姿态信息测量误差 | 第43-45页 |
| 3.2.3 多波束测深系统安装几何误差 | 第45-47页 |
| 3.3 深水AUV平台多波束测深系统深度误差模型 | 第47-48页 |
| 3.3.1 AUV姿态变化引起的深度测量误差 | 第47页 |
| 3.3.2 多波束换能器安装偏差引起的深度测量误差 | 第47-48页 |
| 3.3.3 导航与定位传感器系统安装偏差产生的深度测量误差 | 第48页 |
| 3.4 深水AUV平台多波束测深系统位置误差模型 | 第48-50页 |
| 3.4.1 AUV姿态变化引起的位置测量误差 | 第48-49页 |
| 3.4.2 多波束换能器安装偏差引起的位置测量误差 | 第49页 |
| 3.4.3 导航与定位传感器系统安装偏差产生的位置测量误差 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 模型解算与海试试验 | 第51-61页 |
| 4.1 误差模型参数设定 | 第51页 |
| 4.1.1 换能器安装误差 | 第51页 |
| 4.1.2 导航与定位系统安装误差 | 第51页 |
| 4.1.3 姿态测量误差 | 第51页 |
| 4.2 湖试试验误差模型解算分析 | 第51-54页 |
| 4.2.1 模型解算数据获取 | 第51-53页 |
| 4.2.2 误差模型解算分析 | 第53-54页 |
| 4.3 海试试验 | 第54-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 5.1 全文总结 | 第61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
