| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 部件自动对接技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 并联机构位姿调整技术 | 第13-16页 |
| 1.2.3 调姿机构轨迹规划 | 第16-17页 |
| 1.2.4 调姿机构控制方法 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要工作和结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 调姿机构基本结构和工作原理 | 第20-27页 |
| 2.1 调姿机构基本结构和工作原理 | 第20-22页 |
| 2.1.1 调姿机构的基本结构 | 第20-22页 |
| 2.1.2 调姿机构的工作原理 | 第22页 |
| 2.2 调姿器基本结构和工作原理 | 第22-24页 |
| 2.2.1 调姿器的基本结构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 调姿器的工作原理 | 第23-24页 |
| 2.3 调姿器伺服系统 | 第24-25页 |
| 2.3.1 调姿器伺服系统基本结构 | 第24-25页 |
| 2.4 调姿机构基本参数 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 调姿机构的运动学和动力学模型 | 第27-37页 |
| 3.1 调姿机构的运动学模型 | 第27-30页 |
| 3.1.1 部件姿态描述 | 第27-29页 |
| 3.1.2 调姿机构运动学模型 | 第29-30页 |
| 3.2 调姿机构的动力学模型 | 第30-36页 |
| 3.2.1 动力学的含义 | 第30-31页 |
| 3.2.2 牛顿-欧拉方程 | 第31-32页 |
| 3.2.3 部件形状与质心对惯量矩阵的影响 | 第32页 |
| 3.2.4 调姿部件的动力学方程 | 第32-34页 |
| 3.2.5 单个调姿器的动力学方程 | 第34-35页 |
| 3.2.6 调姿机构动力学方程与最小范数解 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 调姿机构最优时间轨迹规划 | 第37-54页 |
| 4.1 轨迹规划 | 第37-46页 |
| 4.1.1 轨迹规划的任务与流程 | 第37-38页 |
| 4.1.2 调姿部件的运动边界约束 | 第38-39页 |
| 4.1.3 调姿部件的倾翻研究 | 第39-41页 |
| 4.1.4 运动轨迹方程的分析与设计 | 第41-43页 |
| 4.1.5 最优时间轨迹规划 | 第43-46页 |
| 4.2 轨迹规划仿真 | 第46-53页 |
| 4.2.1 仿真参数与流程图 | 第46-48页 |
| 4.2.2 仿真结果分析 | 第48-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 调姿机构的伺服控制仿真 | 第54-83页 |
| 5.1 伺服控制系统 | 第54-57页 |
| 5.1.1 伺服控制系统结构 | 第54-55页 |
| 5.1.2 伺服控制系统的稳态和动态特性 | 第55-57页 |
| 5.2 调姿器运动轴数学模型 | 第57-59页 |
| 5.2.1 永磁同步电机数学模型 | 第57-58页 |
| 5.2.2 运动轴机械传动数学模型 | 第58-59页 |
| 5.3 调姿器X轴伺服电机控制系统设计 | 第59-67页 |
| 5.3.1 电流环控制器 | 第59-60页 |
| 5.3.2 PID控制理论 | 第60页 |
| 5.3.3 电流环PID控制器的效果验证 | 第60-63页 |
| 5.3.4 速度环控制器 | 第63页 |
| 5.3.5 速度环PID控制器的效果验证 | 第63-65页 |
| 5.3.6 位置环控制器 | 第65页 |
| 5.3.7 位置环PID控制器的效果验证 | 第65-67页 |
| 5.4 调姿器X轴伺服电机控制系统的稳定性分析 | 第67-80页 |
| 5.4.1 部件质量变化对伺服电机控制系统影响分析 | 第67-69页 |
| 5.4.2 负载和扰动对伺服电机控制系统影响分析 | 第69-72页 |
| 5.4.3 PID控制器的改进 | 第72-73页 |
| 5.4.4 非线性PID控制器的设计 | 第73-75页 |
| 5.4.5 负载和扰动对非线性PID伺服控制系统的影响分析 | 第75-78页 |
| 5.4.6 部件质量变化对非线性PID伺服控制系统影响分析 | 第78-80页 |
| 5.5 X轴伺服电机控制系统跟踪运动仿真 | 第80-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83页 |
| 6.2 本文创新性 | 第83-84页 |
| 6.3 后续工作展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻硕期间取得的成果 | 第90-91页 |
