| 附件 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-18页 |
| 1.1.1 工业机器人简介 | 第13-15页 |
| 1.1.2 国内外现状 | 第15-17页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 机器人运动控制概况 | 第18-21页 |
| 1.2.1 机器人控制技术 | 第18-20页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划 | 第20-21页 |
| 1.3 论文研究内容与结构 | 第21-25页 |
| 第二章 六自由度机械臂的运动学建模 | 第25-45页 |
| 2.1 正运动学模型的建立 | 第25-31页 |
| 2.1.1 机构模型分析 | 第25页 |
| 2.1.2 运动参数确定 | 第25-27页 |
| 2.1.3 建立正运动学模型 | 第27-31页 |
| 2.2 逆运动学模型的建立 | 第31-44页 |
| 2.2.1 建立逆运动学方程 | 第31-32页 |
| 2.2.2 逆运动学求解 | 第32-43页 |
| 2.2.3 解的选取原则 | 第43-44页 |
| 2.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 六自由度机械臂的运动控制算法研究 | 第45-73页 |
| 3.1 轨迹规划算法简介 | 第45-46页 |
| 3.2 Auto Mode 运动模式算法设计 | 第46-54页 |
| 3.2.1 运动模式简介 | 第46页 |
| 3.2.2 常规插补算法 | 第46-52页 |
| 3.2.3 λ值的求解 | 第52-54页 |
| 3.3 Teach Mode 运动模式算法设计 | 第54-58页 |
| 3.3.1 运动模式简介 | 第54-55页 |
| 3.3.2 实时插补算法 | 第55-56页 |
| 3.3.3 λ_m值的求解 | 第56-58页 |
| 3.4 Trial Mode 运动模式算法设计 | 第58-62页 |
| 3.4.1 运动模式简介 | 第58-59页 |
| 3.4.2 带约束的实时插补算法 | 第59-60页 |
| 3.4.3 λ_m值的求解 | 第60-62页 |
| 3.5 算法调试软件设计 | 第62-70页 |
| 3.5.1 软件界面设计 | 第63-68页 |
| 3.5.2 算法程序框架介绍 | 第68-70页 |
| 3.6 本章小结 | 第70-73页 |
| 第四章 基于 C++ & MATLAB 的联合运动仿真 | 第73-91页 |
| 4.1 C++函数与 MATLAB 之间的数据接口设计 | 第73-74页 |
| 4.2 使用 Robotics Toolbox 进行运动仿真 | 第74-79页 |
| 4.2.1 建立机械臂结构模型 | 第75-76页 |
| 4.2.2 运动仿真 | 第76-78页 |
| 4.2.3 仿真结果分析 | 第78-79页 |
| 4.3 使用 SimMechanics 进行运动仿真 | 第79-89页 |
| 4.3.1 基于 SolidWorks & SimMechanics 建立机械臂结构模型 | 第79-83页 |
| 4.3.2 搭建 Simulink 仿真系统 | 第83-85页 |
| 4.3.3 运动仿真 | 第85-89页 |
| 4.3.4 仿真结果分析 | 第89页 |
| 4.4 本章小结 | 第89-91页 |
| 第五章 伺服控制系统与实验 | 第91-103页 |
| 5.1 伺服系统 | 第91-93页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第93-97页 |
| 5.2.1 控制系统平台 | 第93-96页 |
| 5.2.2 控制软件设计 | 第96-97页 |
| 5.3 实验 | 第97-102页 |
| 5.3.1 实验步骤 | 第97-99页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第99-102页 |
| 5.4 本章小结 | 第102-103页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第103-107页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第103-105页 |
| 6.2 展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-111页 |
| 致谢 | 第111-113页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第113页 |
