| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外康复机器人研究发展综述 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外康复机器人研究状况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内下肢偏瘫康复机器人研究状况 | 第13-14页 |
| 1.3 关键技术分析 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 下肢运动机理与步行控制原理 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 人体下肢运动机理研究 | 第16-18页 |
| 2.2.1 人体下肢组成结构 | 第16-18页 |
| 2.2.2 自由度分配 | 第18页 |
| 2.3 步态分析 | 第18-20页 |
| 2.3.1 二足步行周期 | 第18-19页 |
| 2.3.2 零力矩点 | 第19-20页 |
| 2.4 步行控制原理 | 第20页 |
| 2.5 下肢偏瘫康复机器人机构的设计要点 | 第20-22页 |
| 2.5.1 拟人化设计 | 第21页 |
| 2.5.2 刚度要求 | 第21页 |
| 2.5.3 安全性设计 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 下肢偏瘫康复机器人整体控制策略 | 第23-30页 |
| 3.1 现代控制方法 | 第23-25页 |
| 3.1.1 基本控制方法 | 第23-24页 |
| 3.1.2 自适应控制(AC) | 第24页 |
| 3.1.3 变结构控制(VSC) | 第24页 |
| 3.1.4 鲁棒控制 | 第24-25页 |
| 3.2 智能控制(IC) | 第25页 |
| 3.2.1 模糊控制(FC) | 第25页 |
| 3.2.2 神经网络控制(NNC) | 第25页 |
| 3.3 康复机器人控制策略 | 第25-29页 |
| 3.3.1 下肢偏瘫康复机器人控制系统组成 | 第26-27页 |
| 3.3.2 被动式训练模式控制策略 | 第27-28页 |
| 3.3.3 主动训练模式控制策略 | 第28-29页 |
| 3.4 本章总结 | 第29-30页 |
| 第四章 下肢偏瘫康复机器人运动学模型 | 第30-38页 |
| 4.1 下肢偏瘫康复机器人的运动学正分析 | 第30-32页 |
| 4.2 下肢偏瘫康复机器人的逆运动学分析 | 第32-34页 |
| 4.3 下肢偏瘫康复机器人的雅可比矩阵 | 第34-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 下肢偏瘫康复机器人硬件电路与软件流程设计 | 第38-62页 |
| 5.1 引言 | 第38页 |
| 5.2 下肢偏瘫康复机器人硬件控制电路总体设计 | 第38-39页 |
| 5.3 单片机介绍 | 第39-43页 |
| 5.3.1 电压基准 | 第42-43页 |
| 5.4 CAN总线控制器与收发器电路设计 | 第43-48页 |
| 5.4.1 SJA1000简介 | 第44-45页 |
| 5.4.2 基于SJA1000的控制电路设计 | 第45-46页 |
| 5.4.3 CAN总线收发器PCA82C250介绍 | 第46-48页 |
| 5.5 光电编码器电路的设计 | 第48-53页 |
| 5.5.1 光电编码器概述及工作原理 | 第48-49页 |
| 5.5.2 光电编码器输出信号处理电路设计 | 第49-53页 |
| 5.6 电机和电机驱动器接口电路设计 | 第53-55页 |
| 5.7 电源电路的设计 | 第55-56页 |
| 5.8 遥控电路设计 | 第56-57页 |
| 5.9 下肢偏瘫康复机器人控制系统软件开发 | 第57-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-63页 |
| 6.1 结论 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |