物体旋转运动视觉识别方法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 乒乓球机器人发展概况 | 第9-12页 |
| 1.2.2 轨迹跟踪与预测 | 第12-14页 |
| 1.2.3 物体旋转参数估计 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 乒乓球运动及视觉系统的数学模型 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 2.3 相机数学建模 | 第21-23页 |
| 2.4 乒乓球的运动模型 | 第23-27页 |
| 2.4.1 乒乓球的移动 | 第23-24页 |
| 2.4.2 乒乓球的旋转运动 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于卡尔曼滤波的运动估计方法 | 第28-52页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 算法的比较与选择 | 第28-36页 |
| 3.2.1 扩展卡尔曼滤波算法与轨迹参数估计 | 第28-32页 |
| 3.2.2 无味卡尔曼滤波算法与轨迹参数估计 | 第32-36页 |
| 3.2.3 结果比较分析与算法选择 | 第36页 |
| 3.3 参数对 UKF 的影响 | 第36-39页 |
| 3.3.1 P(1)对估计结果的影响 | 第37-38页 |
| 3.3.2 R 对估计结果的影响 | 第38-39页 |
| 3.4 轨迹参数估计 | 第39-42页 |
| 3.5 计算标记点坐标 | 第42-44页 |
| 3.6 旋转参数估计 | 第44-46页 |
| 3.7 整体估计 | 第46-51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 实验与结果分析 | 第52-63页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 图像采集系统 | 第52-54页 |
| 4.2.1 视觉处理器 | 第52-53页 |
| 4.2.2 相机介绍 | 第53-54页 |
| 4.3 相机位姿计算 | 第54-57页 |
| 4.4 图像处理与特征提取 | 第57-59页 |
| 4.5 实验数据处理 | 第59-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
