| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 论文研究背景及实用意义 | 第8页 |
| 1.2 伺服驱动系统简介 | 第8-11页 |
| 1.2.1 伺服驱动系统概述 | 第8-9页 |
| 1.2.2 伺服驱动系统的构成与结构简介 | 第9-10页 |
| 1.2.3 伺服驱动系统工作方式及原理 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 伺服驱动系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 机电系统耦合问题研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.3.3 机电耦合分析 | 第14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 2 永磁同步电机数学建模及仿真 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 永磁同步电机简介 | 第16-17页 |
| 2.3 永磁同步电机的数学模型 | 第17-22页 |
| 2.3.1 永磁同步电机在ABC坐标系下的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3.2 永磁同步电机在αβ 坐标系下的数学模型 | 第20页 |
| 2.3.3 永磁同步电机在dq坐标系下的数学模型 | 第20-22页 |
| 2.4 永磁同步电机仿真 | 第22-25页 |
| 2.4.1 解耦状态框图的建立 | 第22-23页 |
| 2.4.2 永磁同步电机仿真程序的搭建 | 第23-24页 |
| 2.4.3 仿真图像及仿真数据分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 电机减速器子系统矢量控制的实现与仿真 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 PWSM矢量控制 i_d=0 控制策略的实现 | 第26-28页 |
| 3.2.1 矢量控制原理 | 第26-27页 |
| 3.2.2 i_d = 0矢量控制策略的实现 | 第27-28页 |
| 3.3 电压空间矢量控制的实现 | 第28-34页 |
| 3.3.1 电压空间矢量的原理 | 第28-29页 |
| 3.3.2 基本电压空间矢量 | 第29-31页 |
| 3.3.3 磁链轨迹的控制 | 第31-32页 |
| 3.3.4 七段式SVPWM时间分配计算 | 第32-33页 |
| 3.3.5 扇区的确定 | 第33-34页 |
| 3.4 电动机减速器子系统介绍 | 第34-35页 |
| 3.5 电动机减速器子系统SIMULINK仿真 | 第35-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 伺服驱动系统机电耦合振动分析与仿真 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 动力学系统建模 | 第39-43页 |
| 4.2.1 动力学系统建模方法 | 第39-40页 |
| 4.2.2 系统整体建模 | 第40-43页 |
| 4.3 系统机电耦合振动影响分析 | 第43-52页 |
| 4.3.1 摩擦非线性对系统机电耦合振动的影响 | 第43-46页 |
| 4.3.2 间隙非线性对系统机电耦合性振动的影响 | 第46-48页 |
| 4.3.3 负载扰动对系统机电耦合振动的影响 | 第48-50页 |
| 4.3.4 机电参数对系统机电耦合振动的影响 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 实验平台搭建与实验数据分析 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 实验系统硬件的组成 | 第53-55页 |
| 5.3 实验系统软件部分 | 第55-58页 |
| 5.3.1 LabVIEW软件介绍 | 第55页 |
| 5.3.2 RS485-Modbus-RTU通讯协议 | 第55-57页 |
| 5.3.3 上位机程序的编写 | 第57-58页 |
| 5.4 实验数据采集与分析 | 第58-63页 |
| 5.4.1 电压数据分析 | 第58-60页 |
| 5.4.2 转速数据分析 | 第60-62页 |
| 5.4.3 转矩数据分析 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
