| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 点云配准的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 点云配准评价方法的研究现状 | 第16页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 改进ICP并集成NDT的点云配准算法 | 第20-35页 |
| 2.1 ICP和NDT点云配准算法概述 | 第20-24页 |
| 2.1.1 迭代最近点配准算法 | 第20-21页 |
| 2.1.2 三维正态分布变换算法 | 第21-24页 |
| 2.2 NDT与改进ICP集成的点云配准方法 | 第24-34页 |
| 2.2.1 点云配准流程 | 第24-25页 |
| 2.2.2 PCA算法的点云预匹配 | 第25-27页 |
| 2.2.3 NDT粗配准参数选择 | 第27-29页 |
| 2.2.4 基于Gauss-Newton的非线性ICP配准模型 | 第29-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 点云配准结果评价方法 | 第35-39页 |
| 3.1 配准影响因素分析 | 第35-36页 |
| 3.1.1 点云数量 | 第35-36页 |
| 3.1.2 点云噪声 | 第36页 |
| 3.1.3 重叠范围 | 第36页 |
| 3.1.4 配准角度 | 第36页 |
| 3.2 基于误差椭球的精度评价方法 | 第36-38页 |
| 3.2.1 误差椭球的构建原理 | 第37页 |
| 3.2.2 对应点的选取 | 第37-38页 |
| 3.3 点云配准效率评价体系 | 第38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 试验与结果分析 | 第39-49页 |
| 4.1 数据获取与预处理 | 第39-41页 |
| 4.1.1 点云数据获取 | 第39页 |
| 4.1.2 点云去噪 | 第39-40页 |
| 4.1.3 点云精简 | 第40-41页 |
| 4.2 实验场景与配准方案 | 第41-42页 |
| 4.3 点云配准精度分析 | 第42-47页 |
| 4.3.1 配准误差与误差分布 | 第42-45页 |
| 4.3.2 重叠范围的影响 | 第45-46页 |
| 4.3.3 空间位置的影响 | 第46-47页 |
| 4.4 点云配准效率分析 | 第47-48页 |
| 4.4.1 收敛速度 | 第47页 |
| 4.4.2 迭代效率 | 第47-48页 |
| 4.4.3 迭代速度 | 第48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 总结与展望 | 第49-52页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第49-50页 |
| 5.2 创新点 | 第50页 |
| 5.3 不足与展望 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第59页 |