| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究目的与意义 | 第10页 |
| ·研究背景与现状 | 第10-18页 |
| ·图像处理研究背景与现状 | 第10-12页 |
| ·视觉检测研究背景与现状 | 第12-15页 |
| ·几何不变量研究背景与现状 | 第15-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·论文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 几何变换群与摄像机投影模型 | 第22-40页 |
| ·几何变换群 | 第22-26页 |
| ·射影变换群 | 第23-24页 |
| ·仿射变换群 | 第24-25页 |
| ·相似变换群 | 第25-26页 |
| ·摄像机投影模型和几何变换群的关系 | 第26-39页 |
| ·透视投影和射影变换群 | 第26-31页 |
| ·平行投影和仿射变换群 | 第31-37页 |
| ·正透视投影和相似变换群 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 共形几何代数理论研究 | 第40-50页 |
| ·几何代数运算基础 | 第40-44页 |
| ·外积运算(The Outer Product) | 第40-41页 |
| ·内积运算(The Inner Product) | 第41-43页 |
| ·几何积运算(The Geometric Product) | 第43-44页 |
| ·共形几何代数(CGA) | 第44-49页 |
| ·球极平面射影 | 第44-45页 |
| ·射影共形几何代数 | 第45-47页 |
| ·共形几何形体的表示 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 几何不变量理论研究 | 第50-64页 |
| ·几何不变量的研究背景 | 第50-52页 |
| ·拍摄角度的变化 | 第50-51页 |
| ·光照条件的变化 | 第51页 |
| ·不变量研究的必要性 | 第51-52页 |
| ·视觉几何不变性理论的发展与回顾 | 第52-55页 |
| ·空间平面几何不变量 | 第55-63页 |
| ·基本不变量(交比) | 第55-58页 |
| ·基于顶点的平面多边形不变量 | 第58-61页 |
| ·基于边描述的平面多边形不变量 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 基于几何不变量的机械臂末端目标检测 | 第64-84页 |
| ·实验开发平台 | 第64-68页 |
| ·六自由度机械臂 | 第64-65页 |
| ·视觉采集平台 | 第65-67页 |
| ·图像开发平台 | 第67-68页 |
| ·视觉检测预处理 | 第68-71页 |
| ·图像平滑去噪 | 第68-69页 |
| ·边缘特征提取 | 第69-71页 |
| ·实验结果 | 第71页 |
| ·基于几何不变量的机械臂末端识别 | 第71-82页 |
| ·共形几何框架下的视觉不变量 | 第71-73页 |
| ·末端操作器空间射影不变量 | 第73-77页 |
| ·基于五线结构不变量的识别与分析 | 第77-78页 |
| ·实验结果 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 结束语 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士期间参加的项目和发表的论文 | 第94页 |