| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 大型掘进装备的类型及原理 | 第13-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 掘进装备机电液多系统建模 | 第16-17页 |
| 1.3.2 掘进装备纠偏调控 | 第17-18页 |
| 1.3.3 掘进装备地质适应性控制 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第19-22页 |
| 第二章 TBM机电液多系统耦合动力学模型 | 第22-50页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 敞开式TBM主机总体构造 | 第22-24页 |
| 2.3 TBM坐标系统建立 | 第24-26页 |
| 2.3.1 惯性坐标系及附体坐标系建立 | 第24-25页 |
| 2.3.2 坐标系变换 | 第25-26页 |
| 2.4 TBM机构动力学分析 | 第26-36页 |
| 2.4.1 TBM各铰接点坐标及机构长度和向量 | 第26-30页 |
| 2.4.2 推进系统速度与角速度 | 第30-34页 |
| 2.4.3 鞍架-撑靴系统的各机构的速度与角速度 | 第34-36页 |
| 2.5 非完整约束 | 第36-37页 |
| 2.6 TBM动力学建模 | 第37-48页 |
| 2.6.1 刀盘主驱动系统动力学建模 | 第37-39页 |
| 2.6.2 拉格朗日法求动力学模型 | 第39-41页 |
| 2.6.3 系统广义坐标下受力 | 第41-47页 |
| 2.6.4 TBM多系统耦合动力学模型 | 第47-48页 |
| 2.7 本章小结 | 第48-50页 |
| 第三章 TBM轨迹智能纠偏调控 | 第50-74页 |
| 3.1 引言 | 第50-51页 |
| 3.2 推进和撑靴系统组成 | 第51-54页 |
| 3.3 TBM纠偏调控动力学模型 | 第54-61页 |
| 3.3.1 推进系统水平调向纠偏动力学模型 | 第54-60页 |
| 3.3.2 撑靴系统三维纠偏调向动力学模型 | 第60-61页 |
| 3.4 TBM纠偏轨迹规划 | 第61-64页 |
| 3.5 推进系统水平纠偏调向 | 第64-68页 |
| 3.5.1 自适应鲁棒控制器设计 | 第64-66页 |
| 3.5.2 仿真结果与分析 | 第66-68页 |
| 3.6 撑靴系统三维纠偏调向 | 第68-73页 |
| 3.6.1 自适应鲁棒控制器设计 | 第68-69页 |
| 3.6.2 仿真结果与分析 | 第69-73页 |
| 3.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 TBM 刀盘主驱动系统刀盘转速控制 | 第74-94页 |
| 4.1 引言 | 第74-75页 |
| 4.2 TBM刀盘主驱动系统组成 | 第75-77页 |
| 4.2.1 TBM刀盘结构 | 第75-76页 |
| 4.2.2 TBM主驱动结构 | 第76-77页 |
| 4.3 TBM 刀盘主驱动系统状态空间模型 | 第77-79页 |
| 4.4 基于自适应观测器的TBM主驱动系统参数估计 | 第79-85页 |
| 4.4.1 带有遗忘因子的自适应观测器设计 | 第79-82页 |
| 4.4.2 刀盘主驱动系统参数估计实验与分析 | 第82-85页 |
| 4.5 TBM 刀盘主驱动系统ARC控制 | 第85-91页 |
| 4.5.1 自适应鲁棒控制器设计 | 第85-88页 |
| 4.5.2 TBM刀盘主驱动系统仿真结果与分析 | 第88-91页 |
| 4.6 本章小结 | 第91-94页 |
| 第五章 基于PFC的土压盾构密封舱压力智能控制 | 第94-110页 |
| 5.1 引言 | 第94-95页 |
| 5.2 土压式平衡盾构机结构与工作原理 | 第95-97页 |
| 5.2.1 土压式平衡盾构机主要结构 | 第95-97页 |
| 5.2.2 土压式平衡盾构机的工作原理 | 第97页 |
| 5.3 土压式平衡盾构机密封舱压力模型 | 第97-100页 |
| 5.4 基于PFC的密封舱压力平衡控制仿真实验 | 第100-104页 |
| 5.4.1 预测函数控制器设计 | 第100-102页 |
| 5.4.2 密封舱压力平衡控制仿真结果与分析 | 第102-104页 |
| 5.5 土压盾构机密封舱压力平衡控制施工实验及分析 | 第104-108页 |
| 5.5.1 系统辨识 | 第104-106页 |
| 5.5.2 实验结果与比较分析 | 第106-108页 |
| 5.6 本章小结 | 第108-110页 |
| 第六章 结论与展望 | 第110-114页 |
| 参考文献 | 第114-124页 |
| 致谢 | 第124-126页 |
| 个人简历 | 第126-128页 |
| 攻读博士学位期间所获得的科研成果 | 第128-129页 |