三维重建过程中的点云数据配准算法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·真实物体三维重建过程概述 | 第7-9页 |
| ·三维数据配准算法研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文工作及贡献 | 第11-12页 |
| ·本文章节组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 三维数据配准原理 | 第13-25页 |
| ·数据配准基本问题 | 第13-17页 |
| ·变换矩阵 | 第13-15页 |
| ·控制点数量 | 第15页 |
| ·变换矩阵求解 | 第15-16页 |
| ·目标函数 | 第16-17页 |
| ·四元数方法 | 第17-24页 |
| ·目标函数最小化分析 | 第18-19页 |
| ·四元数表示法 | 第19-21页 |
| ·旋转矩阵的求解 | 第21-22页 |
| ·正定矩阵N 的构造 | 第22-23页 |
| ·四元数求解步骤 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于仿射不变量的 RANSAC配准算法 | 第25-41页 |
| ·RANSAC 配准算法 | 第25-30页 |
| ·RANSAC 配准算法 | 第26页 |
| ·RANSAC 配准算法参数分析 | 第26-30页 |
| ·基于仿射不变量的RANSAC 配准算法 | 第30-36页 |
| ·仿射不变量 | 第30-31页 |
| ·一致共面四点集 | 第31-32页 |
| ·基于相似不变量的RANSAC 配准算法 | 第32页 |
| ·算法实现详细说明 | 第32-36页 |
| ·仿真实现及结果分析 | 第36-40页 |
| ·实验仿真结果 | 第36-38页 |
| ·实验结果分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 ICP精确配准算法 | 第41-51页 |
| ·ICP 配准算法 | 第41-43页 |
| ·ICP 算法简介 | 第41-42页 |
| ·ICP 算法收敛性分析 | 第42-43页 |
| ·ICP 配准算法分析 | 第43-46页 |
| ·重采样方法 | 第43-44页 |
| ·对应点匹配策略 | 第44-45页 |
| ·匹配点的赋权 | 第45页 |
| ·错误匹配点的剔除 | 第45-46页 |
| ·目标函数的选择及最小化方法 | 第46页 |
| ·仿真实现及结果分析 | 第46-48页 |
| ·ICP 算法的选择 | 第46-47页 |
| ·实验仿真结果 | 第47-48页 |
| ·实验结果分析 | 第48页 |
| ·由粗到细的配准策略 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 工作总结及展望 | 第51-53页 |
| ·实验开发配准软件简介 | 第51-52页 |
| ·下一步工作展望 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
