| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7页 |
| ·运动控制技术国内外研究现状 | 第7-10页 |
| ·本文的研究内容 | 第10-13页 |
| 第二章 基于DSP 和 PCI 的多轴运动控制器结构 | 第13-38页 |
| ·多轴运动控制器设计方案选择 | 第13-14页 |
| ·基于 DSP+PCI 总线运动控制器的总体设计结构 | 第14-15页 |
| ·硬件电路结构分析 | 第15-32页 |
| ·通信接口电路 | 第18-24页 |
| ·位置反馈电路 | 第24-29页 |
| ·模拟量输出电路 | 第29-30页 |
| ·FLASH 纪录电路 | 第30-31页 |
| ·开关量接口电路和中断处理电路 | 第31-32页 |
| ·系统抗干扰措施 | 第32-37页 |
| ·通信接口的抗干扰措施 | 第33-34页 |
| ·编码器信号的抗干扰措施 | 第34页 |
| ·开关量信号的抗干扰措施 | 第34-35页 |
| ·模拟输出的抗干扰措施 | 第35-36页 |
| ·印刷电路板的通用抗干扰措施 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 系统的实时软件结构分析及设计 | 第38-57页 |
| ·运动控制器的工作模式和运动控制系统的软件结构 | 第38-40页 |
| ·运动控制器通信机制的软件设计 | 第40-46页 |
| ·运动控制器通信模块的功能结构和通信机制的设计 | 第40-43页 |
| ·运动控制器通信模块中顺序缓存区的软件设计 | 第43-45页 |
| ·运动控制器通信模块中下载和烧写命令的软件设计 | 第45-46页 |
| ·运动控制器DSP 主模块的软件设计 | 第46-51页 |
| ·运动控制器 DSP 主模块结构和流程 | 第46-49页 |
| ·子程序分类 | 第49-50页 |
| ·运动控制器子程序调用模块的特点和流程 | 第50-51页 |
| ·运动控制器运动子程序模块的软件设计 | 第51-56页 |
| ·系统的插补方案的确定 | 第51-52页 |
| ·运动子程序调用结构及其控制流程 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 运动控制器中位置PID 算法的实现和仿真 | 第57-75页 |
| ·运动控制器的控制对象和半闭环位置伺服系统 | 第57-61页 |
| ·控制对象和半闭环位置伺服系统的数学模型和仿真模型 | 第58-60页 |
| ·位置伺服系统仿真环境的建立 | 第60-61页 |
| ·DSP 中位置 PID 算法的编写实现 | 第61-74页 |
| ·PID 控制策略 | 第61-63页 |
| ·基本的位置环PID 控制算法的编写 | 第63-64页 |
| ·位置PID 算法局部增益加强 | 第64-65页 |
| ·位置环PID 的速度加速度前馈 | 第65-66页 |
| ·针对系统非线性环节的算法改进 | 第66-72页 |
| ·DSP 中位置PID 伺服改进算法的实现流程 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 高速运动控制器的测试结果 | 第75-77页 |
| 第六章 总结 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
