| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 运动学分析 | 第12-13页 |
| 1.2.2 工作空间分析 | 第13-14页 |
| 1.2.3 动静态特性预估 | 第14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 3-PSS/S 机构运动学分析 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机构简介 | 第16页 |
| 2.3 机构自由度分析 | 第16-19页 |
| 2.3.1 PSS 支链的约束 | 第17-18页 |
| 2.3.2 S 支链的约束 | 第18页 |
| 2.3.3 机构的自由度 | 第18-19页 |
| 2.4 机构坐标系建立及姿态描述 | 第19页 |
| 2.5 机构位置逆解 | 第19-20页 |
| 2.6 机构速度逆解 | 第20-21页 |
| 2.7 机构加速度逆解 | 第21页 |
| 2.8 机构奇异性分析 | 第21-23页 |
| 2.8.1 第一类奇异 | 第22页 |
| 2.8.2 第二类奇异 | 第22-23页 |
| 2.9 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 3-PSS/S 机构虚拟样机设计及工作空间分析 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 3-PSS/S 机构虚拟样机设计 | 第24-27页 |
| 3.2.1 PSS 支链设计 | 第24-25页 |
| 3.2.2 动、静平台及S 支链设计 | 第25-26页 |
| 3.2.3 动力供给设计 | 第26页 |
| 3.2.4 虚拟样机 | 第26-27页 |
| 3.3 3-PSS/S 机构工作空间分析 | 第27-32页 |
| 3.3.1 3-PSS/S 机构工作空间定义 | 第27-28页 |
| 3.3.2 工作空间的约束条件 | 第28-29页 |
| 3.3.3 可达工作空间的确定 | 第29-30页 |
| 3.3.4 算例分析 | 第30-31页 |
| 3.3.5 尺度参数对工作空间的影响 | 第31-32页 |
| 3.4 机构运动仿真 | 第32-35页 |
| 3.4.1 仿真轨迹 | 第32页 |
| 3.4.2 仿真设置 | 第32-34页 |
| 3.4.3 仿真结果 | 第34-35页 |
| 3.5 小结 | 第35-36页 |
| 第四章 3-PSS/S 机构动静态特性预估 | 第36-48页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 有限元建模 | 第36-40页 |
| 4.2.1 几何模型建立 | 第36-37页 |
| 4.2.2 定义材料属性 | 第37-38页 |
| 4.2.3 定义接触类型及网格划分 | 第38-39页 |
| 4.2.4 添加载荷和边界约束 | 第39-40页 |
| 4.3 静刚度分析 | 第40-41页 |
| 4.4 模态分析 | 第41-42页 |
| 4.5 小结 | 第42-48页 |
| 第五章 全文总结 | 第48-50页 |
| 5.1 结论 | 第48-49页 |
| 5.2 工作展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |