群体机器人控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 群体机器人控制系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 微控制系统的发展与现状 | 第14页 |
| 1.3 论文结构 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 SiPU 系统总体设计 | 第16-28页 |
| 2.1 SiPU 系统概述 | 第16-18页 |
| 2.2 PicoBlaze 微控制器模块 | 第18-25页 |
| 2.2.1 PicoBlaze 应用框架 | 第18-20页 |
| 2.2.2 PicoBlaze 原理与架构 | 第20-22页 |
| 2.2.3 PicoBlaze 指令集 | 第22-25页 |
| 2.3 Pbus 总线的设计 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 运动控制模块的设计 | 第28-41页 |
| 3.1 运动控制模块设计的总体思路 | 第28-30页 |
| 3.2 通用I/O 模块 | 第30-34页 |
| 3.2.1 通用I/O 模块的设计原理 | 第30页 |
| 3.2.2 通用I/O 模块的具体实现 | 第30-34页 |
| 3.3 PWM 模块 | 第34-37页 |
| 3.3.1 PWM 的基本原理 | 第34-35页 |
| 3.3.2 SiPU 系统PWM 模块的具体实现 | 第35-37页 |
| 3.4 码盘反馈模块 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 外围通信模块的设计 | 第41-48页 |
| 4.1 A/D 转换原理 | 第41-42页 |
| 4.2 ADC0832 芯片简介 | 第42-45页 |
| 4.3 SiPU 系统A/D 转换模块的设计 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 SiPU 系统的实现与验证 | 第48-59页 |
| 5.1 实验环境介绍 | 第48-50页 |
| 5.1.1 FPGA 研究 | 第48-49页 |
| 5.1.2 实验平台简介 | 第49-50页 |
| 5.2 SiPU 系统的软件实现 | 第50-55页 |
| 5.2.1 逻辑设计 | 第50-51页 |
| 5.2.2 设计实现 | 第51-55页 |
| 5.3 SiPU 系统的硬件实现 | 第55-56页 |
| 5.4 SiPU 系统的功能验证 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 6.2 研究展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的学术论文 | 第65页 |
