北斗精密相对定位与测速技术研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 北斗卫星导航系统建设概况 | 第11页 |
| 1.2 精密相对定位测速技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 周跳的探测与修复 | 第11-12页 |
| 1.2.2 整周模糊度的解算 | 第12-13页 |
| 1.2.3 测速技术研究现状 | 第13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 GNSS精密相对定位的理论基础 | 第15-23页 |
| 2.1 GNSS定位解算数学模型 | 第15-18页 |
| 2.1.1 非差观测模型 | 第15页 |
| 2.1.2 相对观测模型 | 第15-17页 |
| 2.1.3 随机模型 | 第17-18页 |
| 2.2 GNSS定位解算误差 | 第18-21页 |
| 2.2.1 卫星轨道误差 | 第18-19页 |
| 2.2.2 电离层延迟误差 | 第19-20页 |
| 2.2.3 对流层延迟误差 | 第20页 |
| 2.2.4 多路径效应 | 第20-21页 |
| 2.2.5 观测噪声 | 第21页 |
| 2.3 北斗精密相对定位解算的特点 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 周跳探测与修复 | 第23-38页 |
| 3.1 周跳探测的几种常用方法 | 第23-27页 |
| 3.1.1 电离层残差法 | 第23-24页 |
| 3.1.2 多普勒积分法 | 第24-26页 |
| 3.1.3 伪距相位组合法 | 第26-27页 |
| 3.2 三频数据在周跳探测中的应用 | 第27-31页 |
| 3.2.1 组合观测量的定义 | 第27页 |
| 3.2.2 组合观测量的误差分析 | 第27-28页 |
| 3.2.3 几种不同的三频数据组合 | 第28-30页 |
| 3.2.4 组合观测值的探测精度 | 第30-31页 |
| 3.3 算例分析 | 第31-37页 |
| 3.3.1 数据背景 | 第31页 |
| 3.3.2 观测质量 | 第31页 |
| 3.3.3 组合观测量周跳噪声分析 | 第31-34页 |
| 3.3.4 组合观测量周跳探测能力分析 | 第34页 |
| 3.3.5 组合观测量粗差探测能力分析 | 第34-37页 |
| 3.3.6 组合观测量周跳修复能力分析 | 第37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 北斗相对定位解算 | 第38-56页 |
| 4.1 相对定位解算的基本步骤 | 第38-39页 |
| 4.2 采用卡尔曼滤波法估算模糊度实数解 | 第39-41页 |
| 4.2.1 基本滤波模型及推算过程 | 第39-40页 |
| 4.2.2 附加模糊度参数模型及推算过程 | 第40-41页 |
| 4.3 利用LAMBDA法搜索模糊度整数解 | 第41-44页 |
| 4.3.1 模糊度搜索空间 | 第42页 |
| 4.3.2 模糊度去相关处理 | 第42-43页 |
| 4.3.3 模糊度搜索 | 第43页 |
| 4.3.4 模糊度确认 | 第43-44页 |
| 4.4 算例分析 | 第44-54页 |
| 4.4.1 零基线解算 | 第44-46页 |
| 4.4.2 模糊度处理效果比较 | 第46-51页 |
| 4.4.3 各频率数据组合解算 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 北斗多普勒测速 | 第56-69页 |
| 5.1 多普勒测速数学模型 | 第56-58页 |
| 5.2 误差分析 | 第58-60页 |
| 5.2.1 卫星位置误差 | 第58-59页 |
| 5.2.2 卫星速度误差 | 第59-60页 |
| 5.2.3 接收机位置误差 | 第60页 |
| 5.2.4 观测值噪声 | 第60页 |
| 5.3 算例分析 | 第60-68页 |
| 5.3.1 多普勒观测值精度测试分析 | 第60-66页 |
| 5.3.2 多普勒相对测速精度测试分析 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 GNSS相对定位与测速模块设计 | 第69-74页 |
| 6.1 概述 | 第69页 |
| 6.2 卫星位置计算模块 | 第69-70页 |
| 6.3 单点定位计算模块 | 第70-71页 |
| 6.4 双差计算模块 | 第71-72页 |
| 6.4.1 双差模型构建模块 | 第71-72页 |
| 6.4.2 卡尔曼滤波计算模块 | 第72页 |
| 6.5 模糊度搜索模块 | 第72-73页 |
| 6.6 多普勒测速模块 | 第73-74页 |
| 第七章 总结和展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 作者简历 攻读硕士学位期间完成的主要工作 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
