| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| Table of Contents | 第7-15页 |
| Chapter 1 INTRODUCTION | 第15-27页 |
| 1.1 Unstable systems | 第15-22页 |
| 1.1.1 Magnetic levitation systems-An exciting example for unstable system | 第16-19页 |
| 1.1.2 Inverted pendulum systems-A typical example for unstable system | 第19-22页 |
| 1.2 Motivation and goal | 第22-23页 |
| 1.3 Background information | 第23-24页 |
| 1.4 Approach | 第24页 |
| 1.5 Main contributions | 第24-25页 |
| 1.6 Outline | 第25-27页 |
| Chapter 2 BASIC THEORY | 第27-55页 |
| 2.1 Approximate linearization of nonlinear systems using Taylor series | 第27-30页 |
| 2.2 Fuzzy lead phase compensate control (FLPCC) | 第30-43页 |
| 2.2.1 Lead phase compensate control | 第30-35页 |
| 2.2.2 Fuzzy control | 第35-42页 |
| 2.2.3 FLPCC and its advantages | 第42-43页 |
| 2.3 Adaptive gain scheduling linear quadratic regulate control (AGSLQRC) | 第43-55页 |
| 2.3.1 Linear quadratic regulate control | 第43-49页 |
| 2.3.2 Adaptive gain scheduling control | 第49-53页 |
| 2.3.3 AGSLQRC and its advantages | 第53-55页 |
| Chapter 3 Nonlinear Control of Second Order Unstable Systems | 第55-72页 |
| 3.1 Magnetic Suspension Steel Ball System (MSSBS)-An example for second order unstable system | 第55-56页 |
| 3.2 Mathematical modeling of MSSBS | 第56-59页 |
| 3.3 Apply FLPCC on MSSBS | 第59-68页 |
| 3.4 Simulation | 第68页 |
| 3.5 Improvement of FLPCC and conclusion | 第68-72页 |
| Chapter 4 Nonlinear Control of High Order Unstable Systems | 第72-88页 |
| 4.1 Arm Driven Inverted Pendulum System (ADIPS)-An example for high order unstable system | 第72-73页 |
| 4.2 Mathematical modeling of ADIPS | 第73-80页 |
| 4.3 Apply AGSLQRC on ADIPS | 第80-83页 |
| 4.4 Simulation | 第83-85页 |
| 4.5 Improvement of AGSLQRC and conclusion | 第85-88页 |
| Chapter 5 Experiment and Analysis | 第88-96页 |
| 5.1 FLPCC method apply on MSSBS | 第88-92页 |
| 5.1.1 Real-time control results | 第89-91页 |
| 5.1.2 Conclusion | 第91-92页 |
| 5.2 AGSLQRC method apply on ADIPS | 第92-96页 |
| 5.2.1 Real-time control results | 第93-94页 |
| 5.2.2 Conclusion | 第94-96页 |
| Chapter 6 SUMMARY | 第96-99页 |
| Acknowledgements | 第99-100页 |
| REFERENCES | 第100-114页 |
| APPENDIX 1 PUBLICATIONS | 第114-115页 |
| APPENDIX 2 MECHANIC DESIGNS | 第115-117页 |
| APPENDIX 3 ELECTRONIC CIRCUITS | 第117-123页 |
