| 摘要 | 第10-12页 |
| Abstract | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第17-22页 |
| 1.2.1 地磁导航技术研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 地磁传感器技术的研究现状 | 第20页 |
| 1.2.3 地磁测量误差补偿技术研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 本文拟解决的主要问题 | 第22-24页 |
| 1.4 论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第24-29页 |
| 1.4.1 研究内容与组织结构 | 第24-26页 |
| 1.4.2 论文的主要贡献 | 第26-29页 |
| 第二章 地磁测量误差补偿问题综合分析 | 第29-45页 |
| 2.1 地磁场基本理论 | 第29-33页 |
| 2.1.1 地磁要素 | 第29-30页 |
| 2.1.2 地磁场组成与地磁场模型 | 第30-33页 |
| 2.2 地磁测量误差分析与建模 | 第33-37页 |
| 2.2.1 仪表误差分析 | 第33-35页 |
| 2.2.2 载体干扰磁场误差分析 | 第35页 |
| 2.2.3 地磁测量误差综合建模 | 第35-37页 |
| 2.3 载体干扰磁场动态特性测试 | 第37-41页 |
| 2.3.1 惯性导航系统磁场特性测试 | 第38-40页 |
| 2.3.2 AUV磁场特性测试 | 第40-41页 |
| 2.3.3 测试结论 | 第41页 |
| 2.4 地磁测量误差补偿算法分析 | 第41-44页 |
| 2.4.1 姿态独立标定原理 | 第42-43页 |
| 2.4.2 算法影响因素分析 | 第43-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 约束总体最小二乘地磁测量误差补偿方法 | 第45-59页 |
| 3.1 引言 | 第45-46页 |
| 3.2 约束总体最小二乘算法 | 第46-49页 |
| 3.3 仿真试验结果 | 第49-53页 |
| 3.4 车载磁定向导航试验 | 第53-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 伸展粒子群优化地磁测量误差补偿方法 | 第59-75页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 伸展粒子群优化算法 | 第59-64页 |
| 4.2.1 粒子群优化（PSO）算法 | 第59-62页 |
| 4.2.2 伸展粒子群优化（SPSO）算法 | 第62-63页 |
| 4.2.3 SPSO与PSO对比 | 第63-64页 |
| 4.3 实验室实验结果 | 第64-70页 |
| 4.4 基于AUV的外场试验 | 第70-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 基于D优化设计方法的磁力仪标定编排优化 | 第75-87页 |
| 5.1 引言 | 第75-76页 |
| 5.2 D优化设计方法 | 第76-79页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第76-77页 |
| 5.2.2 D优化设计 | 第77-79页 |
| 5.3 D优化设计问题求解 | 第79-80页 |
| 5.4 仿真试验结果 | 第80-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 第六章 病态情况下地磁测量误差补偿方法 | 第87-103页 |
| 6.1 引言 | 第87页 |
| 6.2 海洋磁测误差补偿病态问题 | 第87-93页 |
| 6.2.1 病态问题的基本概念 | 第87-89页 |
| 6.2.2 船载三轴磁力仪标定的病态问题分析 | 第89-91页 |
| 6.2.3 正则化方法选取 | 第91-93页 |
| 6.3 截断总体最小二乘方法与L曲线准则 | 第93-96页 |
| 6.3.1 总体最小二乘方法 | 第93-94页 |
| 6.3.2 截断总体最小二乘方法 | 第94-95页 |
| 6.3.3 基于L曲线准则的正则化参数确定 | 第95页 |
| 6.3.4 算例分析 | 第95-96页 |
| 6.4 仿真实验验证 | 第96-99页 |
| 6.5 船载试验验证 | 第99-102页 |
| 6.6 本章小结 | 第102-103页 |
| 第七章 水下地磁匹配导航试验 | 第103-121页 |
| 7.1 引言 | 第103页 |
| 7.2 地磁匹配算法 | 第103-108页 |
| 7.2.1 地磁匹配原理 | 第103-104页 |
| 7.2.2 现有地磁匹配方法的局限性 | 第104-105页 |
| 7.2.3 基于树搜索的地磁匹配算法 | 第105-108页 |
| 7.3 惯性/地磁匹配组合导航系统样机 | 第108-111页 |
| 7.3.1 系统样机的组成 | 第108-110页 |
| 7.3.2 系统样机软件设计 | 第110-111页 |
| 7.4 试验航迹规划 | 第111-114页 |
| 7.5 水下搭载试验结果 | 第114-119页 |
| 7.5.1 地磁测量误差补偿结果 | 第114-116页 |
| 7.5.2 地磁匹配定位结果 | 第116-119页 |
| 7.6 本章小结 | 第119-121页 |
| 第八章 结论与展望 | 第121-123页 |
| 8.1 全文总结 | 第121-122页 |
| 8.2 研究展望 | 第122-123页 |
| 附录A 系数矩阵 ( 1,2,. . . 的表达式 | 第123-125页 |
| 附录B 牛顿迭代法中梯度和Hessian矩阵的推导 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-141页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第141-142页 |