| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 直线电机现状概况 | 第11-12页 |
| 1.3.2 直线电机控制技术现状 | 第12-14页 |
| 1.4 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 论文结构 | 第15-16页 |
| 第2章 浮动定子直线平台及控制架构 | 第16-27页 |
| 2.1 直线平台系统模型建立及仿真 | 第16-18页 |
| 2.2 浮动定子音圈电机模型系统辨识 | 第18-22页 |
| 2.2.1 系统辨识简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 辨识目的 | 第19-20页 |
| 2.2.3 辨识实验 | 第20-21页 |
| 2.2.4 直线电机物理模型对比 | 第21-22页 |
| 2.3 运动系统硬件平台及控制结构 | 第22-26页 |
| 2.3.1 运动控制系统硬件平台 | 第22-24页 |
| 2.3.2 三环控制系统介绍 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 平台运动误差一致性及其控制器研究 | 第27-41页 |
| 3.1 干扰因素分析及实验 | 第27-30页 |
| 3.2 高速高精运动控制算法 | 第30-33页 |
| 3.3 一致性实验 | 第33-38页 |
| 3.3.1 速度一致性实验 | 第33-34页 |
| 3.3.2 摩擦力辨识实验 | 第34-37页 |
| 3.3.3 摩擦力辨识实验与速度一致性实验结果探讨 | 第37页 |
| 3.3.4 加速度影响以及分析 | 第37-38页 |
| 3.4 直线电机前馈及波动补偿变增益控制算法 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 浮动定子平台的鲁棒控制算法研究 | 第41-49页 |
| 4.1 鲁棒控制介绍 | 第41-42页 |
| 4.2 直线电机速度环鲁棒控制系统设计 | 第42-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 致谢 | 第54页 |