| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究目的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 仿人机器人国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 仿人广告机器人控制系统总体方案 | 第12-18页 |
| 2.1 仿人广告机器人需求分析 | 第12-14页 |
| 2.2 仿人广告机器人控制系统总体方案 | 第14-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 仿人广告机器人硬件系统设计 | 第18-38页 |
| 3.1 上位机选型 | 第18-19页 |
| 3.2 下位机控制器选型 | 第19-22页 |
| 3.2.1 相关控制器介绍 | 第19页 |
| 3.2.2 系统控制器选型 | 第19-22页 |
| 3.3 无刷电机及其控制电路 | 第22-28页 |
| 3.3.1 无刷电机的选型 | 第22-23页 |
| 3.3.2 无刷电机驱动器的设计 | 第23-26页 |
| 3.3.3 D/A转换器 | 第26-27页 |
| 3.3.4 无刷电机控制电路的设计 | 第27-28页 |
| 3.4 舵机及其控制电路 | 第28-29页 |
| 3.4.1 舵机选型 | 第28页 |
| 3.4.2 舵机控制电路的设计 | 第28-29页 |
| 3.5 离合器及其控制电路 | 第29-30页 |
| 3.6 传感器及其信号采集电路 | 第30-37页 |
| 3.6.1 超声波传感器及其信号采集电路 | 第31-32页 |
| 3.6.2 热释电红外传感器及其信号采集电路 | 第32-33页 |
| 3.6.3 人体接近感应传感器及其信号采集电路 | 第33-35页 |
| 3.6.4 光电传感器及其信号采集电路 | 第35-37页 |
| 3.7 语音合成控制器电路 | 第37页 |
| 3.8 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 系统下位机软件设计 | 第38-52页 |
| 4.1 通讯模块软件 | 第38-43页 |
| 4.1.1 原理 | 第38-39页 |
| 4.1.2 与上位机之间协议 | 第39-42页 |
| 4.1.3 单片机通讯模块程序的实现 | 第42-43页 |
| 4.2 电机控制软件 | 第43-45页 |
| 4.3 离合器控制软件 | 第45页 |
| 4.4 舵机控制软件 | 第45-47页 |
| 4.5 传感器信号采集软件 | 第47-50页 |
| 4.5.1 HC-SR04超声波模块信号采集软件 | 第47-49页 |
| 4.5.2 热释电传感器模块HC-SR501信号采集软件 | 第49-50页 |
| 4.5.3 其他传感器信号的采集 | 第50页 |
| 4.6 各种按钮信号的采集 | 第50页 |
| 4.7 语音合成软件 | 第50-51页 |
| 4.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 系统上位机软件设计 | 第52-66页 |
| 5.1 上位机软件总体设计 | 第52页 |
| 5.2 基础功能模块设计 | 第52-57页 |
| 5.2.1 系统设置模块 | 第53页 |
| 5.2.2 系统关机模块 | 第53页 |
| 5.2.3 串口收发模块 | 第53-56页 |
| 5.2.4 视频播放模块 | 第56-57页 |
| 5.2.5 字幕显示模块 | 第57页 |
| 5.3 流程控制模块 | 第57-63页 |
| 5.3.1 空闲状态功能模块 | 第58-59页 |
| 5.3.2 招揽顾客功能模块 | 第59页 |
| 5.3.3 迎宾功能模块 | 第59-61页 |
| 5.3.4 互动交流功能模块 | 第61-63页 |
| 5.4 跟踪顾客功能模块 | 第63-64页 |
| 5.5 间歇眨眼功能模块 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 附录A 仿人广告机器人控制系统部分软件源码 | 第71-78页 |