四旋翼飞行器控制器设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 飞行控制器国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 四旋翼飞行控制系统关键技术与创新点 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容和结构安排 | 第14-15页 |
| 2 四旋翼飞行器控制系统分析 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 四旋翼飞行器基本工作原理 | 第15-21页 |
| 2.2.1 飞行器运动分析 | 第15-17页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器姿态解算原理 | 第17-20页 |
| 2.2.3 四旋翼飞行器动力计算 | 第20-21页 |
| 2.3 小结 | 第21-23页 |
| 3 四旋翼飞行器系统设计与实现 | 第23-49页 |
| 3.1 系统总体设计需求 | 第23-25页 |
| 3.1.1 飞控系统硬件设计需求 | 第23-24页 |
| 3.1.2 飞控系统软件设计要求 | 第24-25页 |
| 3.2 飞行控制器系统总体设计方案 | 第25-26页 |
| 3.3 四旋翼飞行控制器飞控系统硬件设计 | 第26-27页 |
| 3.4 硬件开发平台 | 第27页 |
| 3.5 硬件平台元器件选择 | 第27-48页 |
| 3.5.1 微控制芯片介绍与选型 | 第27-29页 |
| 3.5.2 外围最小电路设计 | 第29-34页 |
| 3.5.3 姿态控制模块 | 第34-39页 |
| 3.5.4 GPS导航定位模块 | 第39-41页 |
| 3.5.5 无线通讯模块 | 第41-43页 |
| 3.5.6 SDIO及其外围电路 | 第43页 |
| 3.5.7 USB通讯接口 | 第43-44页 |
| 3.5.8 过压过流保护 | 第44-45页 |
| 3.5.9 遥控信号发射机及接收机 | 第45-47页 |
| 3.5.10 飞行控制器调试使用 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 飞行控制器软件设计 | 第49-61页 |
| 4.1 软件总体设计 | 第49-50页 |
| 4.2 开发调试工具 | 第50-51页 |
| 4.3 软件代码设计与分析 | 第51-60页 |
| 4.3.1 系统主函数 | 第51页 |
| 4.3.2 系统启动与初始化 | 第51-52页 |
| 4.3.3 配置默认参数 | 第52-53页 |
| 4.3.4 姿态传感器读取姿态信息 | 第53-54页 |
| 4.3.5 实时采集与执行程序 | 第54-57页 |
| 4.3.6 遥控执行程序 | 第57-58页 |
| 4.3.7 超声避障子程序 | 第58页 |
| 4.3.8 μC/OS-II操作系统移植 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 飞行控制器性能测试与分析 | 第61-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 攻读学位论文期间参加的科研项目及发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
