| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·水下自主机器人的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·基于声呐的导航方法 | 第12-13页 |
| ·声呐技术 | 第13-14页 |
| ·声呐数据处理方法 | 第14-16页 |
| ·数字图像处理方法 | 第14-16页 |
| ·实时处理方法 | 第16页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第16-18页 |
| 2 单波束扫描成像声呐的工作原理与数据采集 | 第18-36页 |
| ·声呐的工作原理 | 第19-22页 |
| ·主动声呐 | 第19-22页 |
| ·被动声呐 | 第22页 |
| ·Super Seaking DST声呐的回波数据与采集接收 | 第22-30页 |
| ·回波数据的采集接收 | 第23-25页 |
| ·回波数据的内容 | 第25-30页 |
| ·Super Seaking DST声呐的数据成像 | 第30-35页 |
| ·Seanet客户端显示图像 | 第31-32页 |
| ·使用Matlab工具成像 | 第32-34页 |
| ·单波束扫描成像声呐产生的图像的特点 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 声呐数据处理方法 | 第36-49页 |
| ·声呐数据的特点 | 第36-37页 |
| ·声呐数据的预处理 | 第37-40页 |
| ·数据分离 | 第37-38页 |
| ·阈值分割 | 第38-40页 |
| ·声呐数据的特征提取 | 第40-48页 |
| ·点特征提取方法 | 第41-45页 |
| ·线特征提取方法 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 声呐数据处理的DSP实现 | 第49-58页 |
| ·声呐数据处理的软硬件环境 | 第49-52页 |
| ·硬件环境 | 第49-51页 |
| ·软件环境 | 第51-52页 |
| ·声呐数据处理系统的硬件设计 | 第52-54页 |
| ·系统架构 | 第52-53页 |
| ·声呐的连接 | 第53-54页 |
| ·声呐数据处理系统的软件设计 | 第54-57页 |
| ·uC/OS-Ⅱ向C6000 DSP的移植 | 第54页 |
| ·程序设计 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 总结和展望 | 第58-60页 |
| ·主要工作 | 第58-59页 |
| ·未来展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
| 个人简历 | 第63-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和研究成果 | 第65页 |