冗余多轴振动台耦合特性分析及其控制策略研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| 1.1 课题的来源及研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外振动台的发展及现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 国外振动台的发展及现状 | 第16-21页 |
| 1.2.2 国内振动台的发展及现状 | 第21-23页 |
| 1.3 冗余多轴振动台控制系统的发展 | 第23页 |
| 1.4 冗余多轴振动台控制技术的现状 | 第23-31页 |
| 1.4.1 冗余多轴振动台控制技术的分类 | 第23-24页 |
| 1.4.2 提高系统频宽及波形跟踪技术 | 第24-27页 |
| 1.4.3 内力解耦控制技术 | 第27-29页 |
| 1.4.4 动力学解耦控制技术 | 第29-30页 |
| 1.4.5 冗余多轴振动台控制技术评述 | 第30-31页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 冗余振动台的基本控制策略 | 第33-51页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 冗余多轴振动台的自由度控制策略 | 第33-39页 |
| 2.2.1 冗余多轴振动台的结构 | 第33-34页 |
| 2.2.2 自由度控制策略 | 第34-39页 |
| 2.3 液压振动系统的控制策略 | 第39-47页 |
| 2.3.1 液压系统的非线性模型 | 第39-42页 |
| 2.3.2 液压振动台的流量非线性补偿 | 第42-44页 |
| 2.3.3 液压振动台的三状态控制 | 第44-47页 |
| 2.4 仿真分析 | 第47-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 冗余振动台的柔性基础耦合特性及控制策略 | 第51-76页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 柔性基础耦合下振动台的模型 | 第51-54页 |
| 3.3 柔性基础耦合下振动台的特性分析 | 第54-61页 |
| 3.3.1 固有频率分析 | 第54-58页 |
| 3.3.2 柔性基础参数对振动台特性的影响 | 第58-61页 |
| 3.4 柔性基础耦合控制策略 | 第61-75页 |
| 3.4.1 三状态反馈控制 | 第61-63页 |
| 3.4.2 改进反馈控制 | 第63-66页 |
| 3.4.3 改进前馈控制 | 第66-70页 |
| 3.4.4 幅相控制 | 第70-75页 |
| 3.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 冗余振动台的内力耦合特性及控制策略 | 第76-94页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 冗余振动台的内力耦合特性分析 | 第76-88页 |
| 4.2.1 单冗余度系统的内力耦合特性分析 | 第76-81页 |
| 4.2.2 水平方向内力耦合特性分析 | 第81-85页 |
| 4.2.3 垂直方向内力耦合特性分析 | 第85-88页 |
| 4.3 冗余振动台的内力解耦控制策略 | 第88-93页 |
| 4.3.1 冗余变形空间分析 | 第88-89页 |
| 4.3.2 静态内力积分控制 | 第89-91页 |
| 4.3.3 动态压力均衡控制 | 第91-93页 |
| 4.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 冗余振动台的动力学耦合特性及控制策略 | 第94-111页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 冗余振动台的动力学耦合特性分析 | 第94-97页 |
| 5.3 冗余振动台基于动力学模型的解耦控制 | 第97-99页 |
| 5.3.1 干扰力顺馈补偿控制 | 第97-98页 |
| 5.3.2 基于动力学模型的解耦控制 | 第98-99页 |
| 5.4 冗余振动台的模态解耦控制 | 第99-104页 |
| 5.4.1 冗余振动台的自由振动模型 | 第99-101页 |
| 5.4.2 模态空间解耦控制 | 第101-102页 |
| 5.4.3 负载垂向偏心时的模态矩阵分析 | 第102-104页 |
| 5.5 仿真分析 | 第104-109页 |
| 5.5.1 动力学耦合仿真分析 | 第105-106页 |
| 5.5.2 基于动力学模型的解耦仿真分析 | 第106-107页 |
| 5.5.3 模态解耦仿真分析 | 第107-109页 |
| 5.6 本章小结 | 第109-111页 |
| 第6章 实验验证 | 第111-141页 |
| 6.1 引言 | 第111页 |
| 6.2 冗余多轴振动台的实验系统 | 第111-112页 |
| 6.3 内力解耦控制策略验证 | 第112-117页 |
| 6.3.1 静态内力积分补偿 | 第112-114页 |
| 6.3.2 伺服阀系数校准 | 第114页 |
| 6.3.3 动态压力均衡 | 第114-117页 |
| 6.4 三状态及流量非线性补偿控制策略验证 | 第117-122页 |
| 6.5 柔性基础改进前馈控制验证 | 第122-129页 |
| 6.5.1 x方向空载验证 | 第122-126页 |
| 6.5.2 x方向满载验证 | 第126-129页 |
| 6.6 幅相控制验证 | 第129-133页 |
| 6.6.1 空载正弦验证 | 第129-131页 |
| 6.6.2 满载正弦验证 | 第131-133页 |
| 6.7 动力学耦合控制策略验证 | 第133-139页 |
| 6.7.1 基于动力学模型的解耦验证 | 第134-136页 |
| 6.7.2 模态解耦控制验证 | 第136-139页 |
| 6.8 本章小结 | 第139-141页 |
| 结论 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-155页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第155-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
| 个人简历 | 第158页 |
