| 摘要 | 第10-11页 |
| Abstract | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 GNSS欺骗性干扰检测研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 GNSS/INS组合导航抗欺骗性干扰研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 GNSS/INS组合导航基础理论 | 第19-31页 |
| 2.1 惯性导航系统的基础理论 | 第19-22页 |
| 2.1.1 惯性导航系统常用坐标系 | 第19页 |
| 2.1.2 惯性导航系统常用参数约定 | 第19-20页 |
| 2.1.3 惯性导航系统模型 | 第20-22页 |
| 2.2 卫星导航系统的基础理论 | 第22-25页 |
| 2.2.1 卫星导航系统常用坐标系 | 第22页 |
| 2.2.2 卫星导航系统定位原理 | 第22-24页 |
| 2.2.3 卫星导航系统测速原理 | 第24-25页 |
| 2.3 组合导航系统的基础理论 | 第25-28页 |
| 2.3.1 GNSS/INS组合导航系统结构 | 第25页 |
| 2.3.2 GNSS/INS组合导航系统模型与状态选择 | 第25-27页 |
| 2.3.3 GNSS/INS组合导航系统观测模型 | 第27-28页 |
| 2.4 卡尔曼滤波的基础理论 | 第28-30页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波特点 | 第28页 |
| 2.4.2 卡尔曼滤波原理 | 第28-30页 |
| 2.5 本章总结 | 第30-31页 |
| 第三章 GNSS/INS紧耦合抗欺骗性干扰算法研究 | 第31-43页 |
| 3.1 欺骗性干扰 | 第31-33页 |
| 3.1.1 转发式欺骗性干扰原理 | 第31页 |
| 3.1.2 转发式欺骗性干扰理论模型 | 第31-33页 |
| 3.2 GNSS/INS紧耦合算法设计 | 第33-34页 |
| 3.2.1 GNSS/INS紧耦合系统结构 | 第33页 |
| 3.2.2 GNSS/INS紧耦合系统状态方程 | 第33-34页 |
| 3.2.3 GNSS/INS紧耦合系统观测方程 | 第34页 |
| 3.3 基于序贯的紧耦合抗欺骗干扰算法研究 | 第34-36页 |
| 3.3.1 序贯滤波算法 | 第34-35页 |
| 3.3.2 基于序贯的紧耦合抗欺骗干扰滤波算法 | 第35-36页 |
| 3.4 基于序贯的抗欺骗干扰算法验证 | 第36-42页 |
| 3.4.1 算法验证实验方案设计 | 第36-37页 |
| 3.4.2 附加等效 100m伪距的转发延迟干扰实验 | 第37-38页 |
| 3.4.3 分梯度附加等效伪距的转发延迟干扰实验 | 第38-42页 |
| 3.5 本章总结 | 第42-43页 |
| 第四章 GNSS/INS紧耦合抗欺骗性干扰算法改进 | 第43-56页 |
| 4.1 基于序贯的渐消因子紧耦合抗欺骗干扰算法研究 | 第43-47页 |
| 4.1.1 基于序贯的标准渐消因子滤波算法 | 第43-45页 |
| 4.1.2 基于序贯的改进渐消因子滤波算法 | 第45-46页 |
| 4.1.3 算法验证及性能对比分析 | 第46-47页 |
| 4.2 基于序贯的加权紧耦合抗欺骗干扰算法研究 | 第47-52页 |
| 4.2.1 相关观测抗差估计滤波算法 | 第47-49页 |
| 4.2.2 基于序贯的三段加权抗欺骗干扰滤波算法 | 第49-51页 |
| 4.2.3 算法验证及性能对比分析 | 第51-52页 |
| 4.3 GNSS/INS紧耦合抗欺骗干扰综合滤波算法研究 | 第52-55页 |
| 4.4 本章总结 | 第55-56页 |
| 第五章 GNSS/INS组合导航系统设计 | 第56-70页 |
| 5.1 GNSS/INS组合导航系统总体设计 | 第56-57页 |
| 5.2 GNSS/INS组合导航系统硬件设计 | 第57-58页 |
| 5.2.1 系统硬件频率设置 | 第57页 |
| 5.2.2 系统硬件中断设计 | 第57-58页 |
| 5.2.3 系统硬件接口设计 | 第58页 |
| 5.3 GNSS/INS组合导航系统软件设计 | 第58-63页 |
| 5.3.1 系统软件基本结构和任务块设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 uC/OS-Ⅲ多任务优先级设计与调度 | 第60-61页 |
| 5.3.3 uC/OS-Ⅲ任务间同步机制设计 | 第61页 |
| 5.3.4 uC/OS-Ⅲ任务间通信机制设计 | 第61-63页 |
| 5.3.5 系统软件具体实现 | 第63页 |
| 5.4 GNSS/INS组合导航系统性能评估 | 第63-68页 |
| 5.4.1 系统静态实验 | 第63-65页 |
| 5.4.2 系统车载实验 | 第65-68页 |
| 5.5 本章总结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-73页 |
| 6.1 研究总结 | 第70-71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第78页 |
