| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人控制技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 机器人力控制研究现状 | 第13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 分钢机械手动力学建模 | 第15-23页 |
| 2.1 分钢机械手的数学模型 | 第15-16页 |
| 2.2 分钢机械手自由空间运动的动力学模型 | 第16-19页 |
| 2.3 分钢机械手约束空间运动的动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.4 机器人系统的动力学特性 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 基于ADAMS与MATLAB的分钢机械手联合仿真 | 第23-39页 |
| 3.1 基于ADAMS的分钢机械手动力学分析 | 第23-32页 |
| 3.1.1 分钢机械手模型的建立及约束、驱动的添加 | 第24-26页 |
| 3.1.2 分钢机械动力学仿真及分析 | 第26-32页 |
| 3.2 基于MATLAB/Simulink控制系统的设计 | 第32-34页 |
| 3.2.1 MATLAB/Simulink及S函数简介 | 第32-33页 |
| 3.2.2 机器人控制系统建模 | 第33-34页 |
| 3.3 联合仿真虚拟样机系统的设计 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 基于鲁棒自适应PD轨迹跟踪控制研究 | 第39-51页 |
| 4.1 问题的提出 | 第39页 |
| 4.2 PID控制理论知识 | 第39-40页 |
| 4.3 基于鲁棒自适应PD轨迹跟踪控制 | 第40-44页 |
| 4.3.1 控制器的设计 | 第41-42页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第42-44页 |
| 4.4 ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真验证及分析 | 第44-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于位置阻抗的机械手力控制研究 | 第51-67页 |
| 5.1 问题提出 | 第51-53页 |
| 5.2 阻抗控制原理 | 第53-55页 |
| 5.3 分钢机器人分钢过程中冲击震荡的产生 | 第55-56页 |
| 5.4 分钢机械手末端与环境接触等效模型 | 第56-57页 |
| 5.5 两种阻抗控制 | 第57-60页 |
| 5.5.1 基于力的阻抗控制 | 第57-58页 |
| 5.5.2 基于位置的阻抗控制 | 第58-60页 |
| 5.6 位置阻抗控制器的设计 | 第60-61页 |
| 5.7 ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真验证及分析 | 第61-66页 |
| 5.8 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
