| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能移动机器人研究的起源与发展 | 第11-12页 |
| 1.3 多机器人编队控制的研究和现状 | 第12-13页 |
| 1.4 输出调节算法的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.5 论文主要内容与章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 双轮差分驱动机器人的分析及实验平台的介绍 | 第17-27页 |
| 2.1 系统稳定的理论基础 | 第17-19页 |
| 2.2 约束的类型 | 第19-22页 |
| 2.2.1 约束的概述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 普法夫型非完整约束 | 第20-22页 |
| 2.3 移动机器人动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.4 实验平台的介绍 | 第23-26页 |
| 2.4.1 Amigo Bot机器人 | 第23-25页 |
| 2.4.2 Mobile Sim机器人仿真软件 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 多机器人的协同控制设计 | 第27-55页 |
| 3.1 机器人Backstepping控制器的设计 | 第27-39页 |
| 3.1.1 机器人Backstepping的跟踪控制 | 第28-33页 |
| 3.1.2 机器人backstepping仿真 | 第33-39页 |
| 3.2 机器人的l-φ协同控制 | 第39-54页 |
| 3.2.1 基于l-φ的协同控制 | 第39-45页 |
| 3.2.2 基于l-φ的协同控制仿真 | 第45-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 多机器人固定拓扑下的复合非线性反馈控制 | 第55-78页 |
| 4.1 拓扑关系的描述以及基本定义和引理 | 第55-58页 |
| 4.2 机器人模型转化为输出调节问题 | 第58-62页 |
| 4.3 多智能体在固定拓扑情况下的复合非线性反馈控制 | 第62-70页 |
| 4.3.1 复合非线性反馈控制律（CNF）求解固定拓扑多智能体问题 | 第62-67页 |
| 4.3.2 ρ（e_（iv））选取的方法 | 第67-70页 |
| 4.4 将分布式复合非线性反馈控制应用到机器人编队实例上 | 第70-77页 |
| 4.4.1 线性反馈控制律和复合非线性反馈控制律的比较 | 第70-74页 |
| 4.4.2 机器人编队在固定拓扑下的分布式控制 | 第74-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 多机器人切换拓扑的分布式控制 | 第78-92页 |
| 5.1 多机器人切换拓扑控制的理论分析 | 第78-85页 |
| 5.2 切换拓扑下的多机器人编队实例 | 第85-91页 |
| 5.3 本章小结 | 第91-92页 |
| 总结与展望 | 第92-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 附件 | 第102页 |
