六自由度赛车游戏模拟器控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 赛车模拟器的发展概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14页 |
| 1.4 本文结构 | 第14页 |
| 1.5 小结 | 第14-15页 |
| 第2章 赛车模拟器相关理论基础 | 第15-29页 |
| 2.1 概述 | 第15-18页 |
| 2.1.1 游戏引擎 | 第15-16页 |
| 2.1.2 模拟赛车座舱 | 第16页 |
| 2.1.3 多自由度机械运动平台 | 第16-18页 |
| 2.1.4 机械运动控制系统 | 第18页 |
| 2.2 赛车模拟器数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 坐标系变换 | 第19-22页 |
| 2.3.1 坐标系的平移变换 | 第20页 |
| 2.3.2 坐标系旋转变换 | 第20-22页 |
| 2.4 并联机构运动学关系 | 第22-24页 |
| 2.4.1 角速度与欧拉角变化率的关系 | 第22-24页 |
| 2.4.2 位姿反解 | 第24页 |
| 2.5 卡尔曼滤波 | 第24-26页 |
| 2.6 体感模拟算法 | 第26-28页 |
| 2.6.1 经典洗出算法 | 第26-27页 |
| 2.6.2 最优洗出算法 | 第27-28页 |
| 2.6.3 自适应洗出算法 | 第28页 |
| 2.7 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 体感模拟算法 | 第29-48页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 洗出滤波器设计基础 | 第29-31页 |
| 3.2.1 人体运动感知机制 | 第29-30页 |
| 3.2.2 体感模拟原理 | 第30-31页 |
| 3.3 经典洗出算法总体结构 | 第31-40页 |
| 3.3.1 算法输入信号 | 第32页 |
| 3.3.2 比例环节 | 第32-34页 |
| 3.3.3 加速度高通滤波通道 | 第34-36页 |
| 3.3.4 倾斜协调通道 | 第36-38页 |
| 3.3.5 角速度高通滤波通道 | 第38-40页 |
| 3.3.6 算法输出信号 | 第40页 |
| 3.4 经典洗出算法的优化 | 第40-42页 |
| 3.4.1 问题的提出 | 第40页 |
| 3.4.2 改进后的洗出算法原理图 | 第40-41页 |
| 3.4.3 滤波器参数选择 | 第41-42页 |
| 3.5 仿真分析 | 第42-47页 |
| 3.5.1 仿真模型 | 第42-43页 |
| 3.5.2 无斜坡仿真测试 | 第43-45页 |
| 3.5.3 有斜坡仿真测试 | 第45-47页 |
| 3.6 小结 | 第47-48页 |
| 第4章 赛车模拟器控制系统实现 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 HID数据的采集与滤波 | 第48-54页 |
| 4.2.1 HID数据采集 | 第48-50页 |
| 4.2.2 卡尔曼滤波 | 第50-52页 |
| 4.2.3 程序实现 | 第52-54页 |
| 4.3 洗出算法数值化实现 | 第54-56页 |
| 4.4 机械运动控制系统的设计与实现 | 第56-65页 |
| 4.4.1 伺服电机选型 | 第56-58页 |
| 4.4.2 运动控制卡硬件设计 | 第58-62页 |
| 4.4.3 运动控制卡软件设计 | 第62-65页 |
| 4.5 小结 | 第65-66页 |
| 第5章 系统测试 | 第66-73页 |
| 5.1 实验系统硬件部分 | 第66-70页 |
| 5.2 测试 | 第70-72页 |
| 5.2.1 经典洗出算法改进前后比较 | 第70-72页 |
| 5.2.2 驾驶测试 | 第72页 |
| 5.3 小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文和参加的项目 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
