| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-18页 |
| 1.2 研究问题与现状 | 第18-25页 |
| 1.2.1 室内无线定位技术 | 第18-19页 |
| 1.2.2 移动机器人传感器技术 | 第19-20页 |
| 1.2.3 RFID空间感知技术的发展 | 第20-25页 |
| 1.3 研究内容与贡献 | 第25-26页 |
| 1.4 论文结构 | 第26-29页 |
| 第2章 RFID空间信息感知模型及系统建立 | 第29-51页 |
| 2.1 引言 | 第29-30页 |
| 2.2 无源RFID系统通讯模型 | 第30-35页 |
| 2.3 面向实体的空间数据模型 | 第35-38页 |
| 2.4 RFID空间信息感知模型 | 第38-42页 |
| 2.4.1 坐标系的建立 | 第39-40页 |
| 2.4.2 基于信道特征的RFID空间信息感知模型 | 第40-42页 |
| 2.5 空间信息感知系统实验平台建立 | 第42-49页 |
| 2.5.1 可感知物体 | 第43-45页 |
| 2.5.2 移动机器人 | 第45-47页 |
| 2.5.3 后台服务器 | 第47-49页 |
| 2.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第3章 基于多频载波相位差的空间距离感知方法 | 第51-75页 |
| 3.1 引言 | 第51-53页 |
| 3.2 基于正交调制的相位获取过程 | 第53-60页 |
| 3.3 双频载波相位差空间距离感知原理 | 第60-62页 |
| 3.4 基于多频载波相位差的空间距离感知方法 | 第62-67页 |
| 3.4.1 多频载波相位差空间距离感知 | 第62-64页 |
| 3.4.2 基于卡尔曼滤波和数据融合的距离感知结果优化 | 第64-67页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第67-73页 |
| 3.5.1 实验部署 | 第67页 |
| 3.5.2 简单环境下的实验结果 | 第67-71页 |
| 3.5.3 书架上的实际实验结果 | 第71-73页 |
| 3.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第4章 基于相位干涉的空间位置感知方法 | 第75-99页 |
| 4.1 引言 | 第75-77页 |
| 4.2 系统模型和问题描述 | 第77-79页 |
| 4.3 基于相位干涉的三维空间位置感知方法（3DinSAR方法） | 第79-84页 |
| 4.3.1 二维全息图谱在三维空间中的映射 | 第79-80页 |
| 4.3.2 基于相位干涉的高程感知方法 | 第80-82页 |
| 4.3.3 基于密度的聚类方法(DBSCAN算法) | 第82-84页 |
| 4.4 阵列天线孔径特性及 3DinSAR方法的扩展 | 第84-89页 |
| 4.4.1 阵列天线的孔径特性 | 第84页 |
| 4.4.2 3DinSAR方法在任意天线阵列上的扩展 | 第84-87页 |
| 4.4.3 孔径方向估计快速计算方法（ABP方法） | 第87-89页 |
| 4.5 仿真与讨论 | 第89-93页 |
| 4.5.1 孔径尺寸对位置感知精度的影响 | 第90-91页 |
| 4.5.2 ABP方法对实时性的影响 | 第91页 |
| 4.5.3 InSAR高程测量效果 | 第91-92页 |
| 4.5.4 DBSCAN算法对位置感知精度的影响 | 第92-93页 |
| 4.6 实验结果与分析 | 第93-98页 |
| 4.6.1 标签位置感知结果 | 第94-97页 |
| 4.6.2 实体位置感知结果 | 第97-98页 |
| 4.7 本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 基于多径信号层析成像的障碍物自适应感知方法 | 第99-123页 |
| 5.1 引言 | 第99-101页 |
| 5.2 基于信号强度衰减的层析成像方法 | 第101-108页 |
| 5.2.1 系统建立与椭球体链路模型 | 第101-102页 |
| 5.2.2 障碍物对链路信号强度的衰减作用 | 第102-104页 |
| 5.2.3 二值化像素权重因子 | 第104-105页 |
| 5.2.4 构建层析图谱 | 第105-108页 |
| 5.3 基于多径链路层析成像感知方法 | 第108-115页 |
| 5.3.1 阵列天线的方向特性 | 第108-109页 |
| 5.3.2 多重信号分类（MUSIC）空间谱估计方法 | 第109-111页 |
| 5.3.3 基于多径信号层析成像的障碍物位置感知方法 | 第111-115页 |
| 5.3.4 关键算法流程 | 第115页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第115-121页 |
| 5.4.1 实验部署 | 第115-117页 |
| 5.4.2 不同参数对方法感知误差的影响 | 第117-119页 |
| 5.4.3 与其它方法的实验对比结果 | 第119-121页 |
| 5.5 本章小结 | 第121-123页 |
| 结论和展望 | 第123-126页 |
| 参考文献 | 第126-135页 |
| 攻读博士学位期间所发表的研究成果 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137页 |
