| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究目的 | 第10-11页 |
| 1.2 捷联惯性导航系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 姿态更新算法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 初始对准算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 课题的主要创新点 | 第14-16页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统原理 | 第16-32页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统原理 | 第16-17页 |
| 2.2 常用坐标系及坐标系间的转换 | 第17-18页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第17页 |
| 2.2.2 坐标系间的变换 | 第17-18页 |
| 2.3 载体姿态描述方法 | 第18-24页 |
| 2.3.1 欧拉角法 | 第18-19页 |
| 2.3.2 四元数法 | 第19-22页 |
| 2.3.3 Rodrigues参数法 | 第22页 |
| 2.3.4 姿态矩阵描述方法之间的关系 | 第22-24页 |
| 2.4 对偶四元数导航算法 | 第24-31页 |
| 2.4.1 对偶四元数 | 第24-25页 |
| 2.4.2 对偶四元数误差建模 | 第25-27页 |
| 2.4.3 仿真分析 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 非线性滤波算法及高阶CKF算法理论分析 | 第32-48页 |
| 3.1 Bayesian最优滤波理论 | 第32-33页 |
| 3.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第33-36页 |
| 3.3 Stirling多项式插值逼近滤波算法 | 第36-40页 |
| 3.4 中心差分滤波算法 | 第40-42页 |
| 3.5 高阶CKF算法理论分析 | 第42-47页 |
| 3.5.1 球面准则 | 第42-45页 |
| 3.5.2 径向准则 | 第45-46页 |
| 3.5.3 容积准则 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 捷联惯性导航高阶CKF算法研究 | 第48-66页 |
| 4.1 捷联惯导系统误差方程 | 第48-53页 |
| 4.1.1 捷联惯导系统姿态误差方程 | 第48-50页 |
| 4.1.2 捷联惯导系统速度、位置误差方程 | 第50-53页 |
| 4.2 基于机载SAR姿态估算五阶CKF算法 | 第53-60页 |
| 4.2.1 机载SAR | 第53-54页 |
| 4.2.2 机载SAR误差模型 | 第54-55页 |
| 4.2.3 SINS/GPS组合系统方程 | 第55-57页 |
| 4.2.4 五阶CKF算法实现 | 第57-60页 |
| 4.3 仿真分析 | 第60-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 对高阶算法的优化设计 | 第66-78页 |
| 5.1 四元数保范性研究 | 第66-67页 |
| 5.2 基于Padé 逼近的四元数保范性研究 | 第67-72页 |
| 5.2.1 Padé 逼近 | 第67-68页 |
| 5.2.2 基于Padé 逼近的四元数保范性递推公式 | 第68-70页 |
| 5.2.3 Padé 逼近保范性优势分析 | 第70-72页 |
| 5.3 仿真分析 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 总结 | 第78-79页 |
| 展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第88-89页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间获得科研鉴定成果 | 第89页 |