| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 并联机器人机构型综合方法 | 第12-14页 |
| 1.3 并联机器人机构的型指标的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 并联机器人机构数综合的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 并联机器人机构型指标间运算法则的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.6 并联机器人机构支链设计的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.7 并联机器人机构型综合方法的研究现状 | 第21-23页 |
| 1.8 本文的研究内容 | 第23-26页 |
| 第二章 机器人机构末端型特征的分类 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 机器人末端特征的基本元素 | 第26-28页 |
| 2.3 机器人末端特征基本集合 | 第28-29页 |
| 2.4 第一类G_F集 | 第29-31页 |
| 2.5 第二类G_F集 | 第31-36页 |
| 2.6 第三类G_F集 | 第36-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 并联机器人机构末端约束的分类和数综合 | 第40-72页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 并联机器人机构末端约束的分类 | 第40-45页 |
| 3.3 型特征与约束的对应 | 第45-48页 |
| 3.4 并联机器人机构约束的数综合 | 第48-64页 |
| 3.5 并联机构驱动的数综合 | 第64-65页 |
| 3.6 局部自由度的设计 | 第65-67页 |
| 3.7 并联机构的数综合公式 | 第67-70页 |
| 3.8 本章小结 | 第70-72页 |
| 第四章 G_F集的运算法则 | 第72-94页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 G_F集的求交算法 | 第72-74页 |
| 4.3 G_F集的求交运算举例 | 第74-76页 |
| 4.4 G_F集的分解算法 | 第76-77页 |
| 4.5 常用G_F集的分解运算 | 第77-92页 |
| 4.6 本章小结 | 第92-94页 |
| 第五章 具有指定G_F集特征的支链设计 | 第94-129页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 运动副与原始支链 | 第94-96页 |
| 5.3 支链设计的程序化方法 | 第96-97页 |
| 5.4 具有指定G_F集的支链的设计 | 第97-128页 |
| 5.5 本章小结 | 第128-129页 |
| 第六章 给定末端特征和过约束的并联机器人型综合 | 第129-179页 |
| 6.1 引言 | 第129-130页 |
| 6.2 基于G_F集的并联机构型综合方法的基本步骤 | 第130-131页 |
| 6.3 第一类G_F集型综合 | 第131-139页 |
| 6.4 第二类G_F集型综合 | 第139-150页 |
| 6.5 第三类G_F集型综合 | 第150-174页 |
| 6.6 并联机构型综合的可视化实现 | 第174-178页 |
| 6.7 本章小结 | 第178-179页 |
| 第七章 总结与展望 | 第179-182页 |
| 7.1 研究内容总结 | 第179-180页 |
| 7.2 论文创新点 | 第180-181页 |
| 7.3 研究展望 | 第181-182页 |
| 参考文献 | 第182-193页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第193-194页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第194-195页 |
| 致谢 | 第195页 |