面向外骨骼机器人的柔顺人机连接机构研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 下肢运动学模型分析及柔顺人机连接机构设计 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 人体下肢运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.1 人体运动的基本平面和基本轴线 | 第18-19页 |
| 2.2.2 下肢关节运动学模型 | 第19页 |
| 2.2.3 下肢骨骼刚体模型 | 第19-20页 |
| 2.3 柔顺人机连接机构设计 | 第20-27页 |
| 2.3.1 外骨骼机器人构型分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 人机连接运动链自由度分析 | 第21-22页 |
| 2.3.3 柔顺人机连接机构自由度分析 | 第22-24页 |
| 2.3.4 柔顺人机连接构型设计 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 人机连接系统刚柔耦合模型与仿真分析 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 人-机连接系统刚柔耦合模型 | 第28-33页 |
| 3.2.1 绑带式人-机连接系统刚柔耦合模型 | 第28-31页 |
| 3.2.2 柔顺人-机连接系统刚柔耦合模型 | 第31-33页 |
| 3.3 人-机连接系统仿真分析 | 第33-39页 |
| 3.3.1 绑带式人-机连接系统仿真分析 | 第33-38页 |
| 3.3.2 柔顺人-机连接系统仿真分析 | 第38-39页 |
| 3.4 对比结果分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 外骨骼机器人穿戴舒适度评价模型 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 穿戴舒适度评价模型的组成 | 第42-43页 |
| 4.3 穿戴舒适度评价模型的建立 | 第43-54页 |
| 4.3.1 力源参量的选择 | 第43-44页 |
| 4.3.2 心理感受值的确定 | 第44-48页 |
| 4.3.3 舒适度评价模型的确定 | 第48-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 柔顺人机连接机构实验研究 | 第55-69页 |
| 5.1 前言 | 第55页 |
| 5.2 实验系统的搭建 | 第55-59页 |
| 5.2.1 外骨骼机器人本体 | 第56页 |
| 5.2.2 传感器系统 | 第56-59页 |
| 5.2.3 连接机构 | 第59页 |
| 5.3 柔顺人机连接机构系列实验 | 第59-68页 |
| 5.3.1 人体运动跟随性实验分析 | 第60-63页 |
| 5.3.2 柔顺人机连接机构舒适性实验分析 | 第63-66页 |
| 5.3.3 柔顺人机连接机构个体适应性实验分析 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-78页 |
