| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 六足机器人研究综述 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外六足机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内六足机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 六足机器人机身运动规划研究综述 | 第18-19页 |
| 1.4 六足机器人步态规划研究综述 | 第19-22页 |
| 1.4.1 平坦地形下步态规划 | 第19-20页 |
| 1.4.2 非平坦地形下步态规划 | 第20-22页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 六足机器人腿部足端可达工作空间解析 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 六足机器人运动学建模 | 第24-28页 |
| 2.2.1 六足机器人正运动学建模 | 第24-25页 |
| 2.2.2 六足机器人逆运动学建模 | 第25-27页 |
| 2.2.3 六足机器人微分运动学建模 | 第27-28页 |
| 2.2.4 六足机器人腿部足端工作空间仿真 | 第28页 |
| 2.3 基于多曲线拟合局部环境 | 第28-33页 |
| 2.3.1 测距传感器位置布局 | 第28-29页 |
| 2.3.2 局部环境网格化 | 第29-30页 |
| 2.3.3 网格未知节点插补 | 第30-31页 |
| 2.3.4 局部环境拟合 | 第31-32页 |
| 2.3.5 局部环境建模仿真 | 第32-33页 |
| 2.4 六足机器人腿部足端可达工作空间求解 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 六足机器人非平坦地形下机身运动规划 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于多维度空间耦合的机身工作空间解析 | 第34-40页 |
| 3.2.1 机身实时重心解析 | 第34-35页 |
| 3.2.2 机身运动约束K空间解析 | 第35-38页 |
| 3.2.3 摆动腿理想落足点可达约束R空间解析 | 第38页 |
| 3.2.4 机身稳定性约束B空间解析 | 第38-40页 |
| 3.3 基于运动相对性的机身位姿调整 | 第40-42页 |
| 3.3.1 机身位姿调整 | 第40-41页 |
| 3.3.2 机身“死锁”解决方案 | 第41-42页 |
| 3.4 机身初始运动参数优化 | 第42-45页 |
| 3.4.1 机身初始姿态角优化 | 第42-43页 |
| 3.4.2 机身初始离地高度优化 | 第43-44页 |
| 3.4.3 机身初始位置优化 | 第44-45页 |
| 3.5 机身初始工作空间仿真 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于多重约束的足端理想落足点评估及摆动腿运动规划 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 起伏地形足端理想落足点评估 | 第48-52页 |
| 4.2.1 足端理想落足点搜索方向 | 第48页 |
| 4.2.2 足端理想落足点搜索区域 | 第48-49页 |
| 4.2.3 足端可接受落足点评估 | 第49-51页 |
| 4.2.4 足端理想落足点评估 | 第51-52页 |
| 4.3 阶梯地形足端理想落足点评估 | 第52-53页 |
| 4.4 摆动腿足端轨迹规划 | 第53-60页 |
| 4.4.1 摆动腿最大步幅解析 | 第54-56页 |
| 4.4.2 摆动腿足端各阶段轨迹解析 | 第56-57页 |
| 4.4.3 摆动腿足端轨迹仿真 | 第57-58页 |
| 4.4.4 摆动腿数量选择 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 六足机器人非平坦地形下步态仿真与样机实验 | 第62-94页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 非平坦地形步态仿真环境构建 | 第62-68页 |
| 5.2.1 六足机器人虚拟样机构建 | 第63-65页 |
| 5.2.2 Simulink控制模块构建 | 第65-68页 |
| 5.3 六足机器人非平坦地形下步态仿真及结果分析 | 第68-80页 |
| 5.3.1 验证机身运动规划方法 | 第68-74页 |
| 5.3.2 验证局部环境建模方法 | 第74-76页 |
| 5.3.3 验证理想落足点评估方法 | 第76-80页 |
| 5.4 六足机器人样机步态实验 | 第80-91页 |
| 5.4.1 六足机器人实验平台搭建 | 第80-88页 |
| 5.4.2 六足机器人非平坦地形下步态实验及结果分析 | 第88-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-94页 |
| 第6章 结论与展望 | 第94-98页 |
| 6.1 结论 | 第94-95页 |
| 6.2 创新点 | 第95页 |
| 6.3 展望 | 第95-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第104页 |