| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 导航方式研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 仿生偏振光导航的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 主要工作及论文的组织结构 | 第11-13页 |
| 2 小型无人机捷联惯导系统的解算原理 | 第13-26页 |
| 2.1 导航中常用的坐标系及无人机姿态角 | 第13-15页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第13-14页 |
| 2.1.2 姿态角定义 | 第14-15页 |
| 2.2 捷联惯导系统原理介绍及仿真 | 第15-25页 |
| 2.2.1 惯性测量单元输出 | 第15-16页 |
| 2.2.2 捷联惯导系统导航原理 | 第16-19页 |
| 2.2.3 捷联惯导系统仿真实验 | 第19-25页 |
| 2.3 小型无人机惯导系统仿真分析 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 无人机实验平台搭建及自主飞行实验 | 第26-36页 |
| 3.1 固定翼无人机实验平台架构 | 第26-27页 |
| 3.2 实验平台软硬件组成 | 第27-33页 |
| 3.3 无人机自主飞行实验及偏振光数据采集 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于偏振光传感器的四元数互补滤波算法研究 | 第36-56页 |
| 4.1 问题提出 | 第36页 |
| 4.2 四元数的姿态更新 | 第36-38页 |
| 4.2.1 四元数的物理意义 | 第36-37页 |
| 4.2.2 基于四元数的姿态更新 | 第37-38页 |
| 4.3 偏振光传感器的测量模型 | 第38-40页 |
| 4.4 基于偏振光传感器的四元数互补滤波算法设计 | 第40-55页 |
| 4.4.1 互补滤波器的算法模型设计 | 第43-46页 |
| 4.4.2 互补滤波器的陀螺仪与加速度计融合及实验验证 | 第46-50页 |
| 4.4.3 IMU与偏振光传感器的融合及实验验证 | 第50-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 补偿运动加速度的互补滤波算法研究 | 第56-66页 |
| 5.1 问题提出 | 第56页 |
| 5.2 补偿运动加速度的互补滤波算法设计 | 第56-59页 |
| 5.2.1 模型设计 | 第56-58页 |
| 5.2.2 基于空速计的补偿算法设计 | 第58-59页 |
| 5.3 算法仿真实验 | 第59-65页 |
| 5.3.1 仿真实验设计 | 第59-61页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第61-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |