皮料边缘识别及拾取卷边技术的研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 皮料折边机的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 图像处理在皮料折边机中的应用 | 第14-16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 皮料卷边自动化系统的总体设计 | 第18-35页 |
| 2.1 皮料卷边自动化系统的组成 | 第18页 |
| 2.2 机械系统 | 第18-21页 |
| 2.2.1 折边机的机构分析 | 第19页 |
| 2.2.2 折边机的工作流程 | 第19-20页 |
| 2.2.3 卷边过程分析 | 第20-21页 |
| 2.3 光学系统 | 第21-25页 |
| 2.3.1 相机 | 第21-22页 |
| 2.3.2 镜头 | 第22-23页 |
| 2.3.3 光源及照明方式 | 第23-25页 |
| 2.4 标定系统 | 第25-32页 |
| 2.4.1 坐标系变换 | 第25-29页 |
| 2.4.2 标定的原理与方法 | 第29-32页 |
| 2.5 皮料卷边自动化系统的总体设计方案 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章皮料卷边自动化系统的结构设计 | 第35-43页 |
| 3.1 皮料折边机的改进设计 | 第35页 |
| 3.2 传送带机构 | 第35-36页 |
| 3.3 分料机构 | 第36-38页 |
| 3.4 推送机构 | 第38-39页 |
| 3.5 三轴机器人机构 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 皮料图像的预处理 | 第43-60页 |
| 4.1 图像的采集 | 第43-44页 |
| 4.2 直方图增强 | 第44-45页 |
| 4.3 图像滤波 | 第45-50页 |
| 4.3.1 均值滤波 | 第47-48页 |
| 4.3.2 高斯滤波 | 第48-49页 |
| 4.3.3 中值滤波 | 第49-50页 |
| 4.4 图像边缘检测 | 第50-57页 |
| 4.4.1 一阶微分检测算子 | 第51-53页 |
| 4.4.2 二阶微分检测算子 | 第53-57页 |
| 4.5 亚像素边缘提取 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 皮料的识别及拾取卷边轨迹计算 | 第60-83页 |
| 5.1 皮料边缘识别 | 第60-63页 |
| 5.2 皮料正反面识别 | 第63-64页 |
| 5.3 皮料剪口的处理 | 第64-66页 |
| 5.3.1 剪口的定义 | 第65-66页 |
| 5.3.2 剪口的处理 | 第66页 |
| 5.4 皮料卷边的轨迹规划 | 第66-76页 |
| 5.4.1 轨迹规划算法 | 第67-72页 |
| 5.4.2 轨迹仿真与验证 | 第72-76页 |
| 5.5 三轴机器人的轨迹规划 | 第76-82页 |
| 5.5.1 皮料中心的定位 | 第77页 |
| 5.5.2 机器人三轴轨迹仿真 | 第77-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第90页 |
