| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 柔索并联机器人的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 柔索并联机器人的国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 柔索并联机器人的国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 柔索并联机器人柔索张力优化概述及研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 1.4.1 论文结构 | 第19-21页 |
| 2 柔索并联机器人模型建立及运动学分析 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 柔索并联机器人模型 | 第21-26页 |
| 2.2.1 四柔索三自由度并联机器人模型 | 第21-24页 |
| 2.2.2 八柔索六自由度并联机器人模型 | 第24-26页 |
| 2.3 柔索并联机器人运动学分析 | 第26-33页 |
| 2.3.1 逆向运动学 | 第27-31页 |
| 2.3.2 正向运动学 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 柔索并联机器人柔索张力优化算法 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 柔索并联机器人力学平衡分析 | 第34-37页 |
| 3.3 柔索张力分布分析 | 第37-38页 |
| 3.4 OS张力优化算法 | 第38-42页 |
| 3.4.1 OS张力优化算法原理 | 第38-40页 |
| 3.4.2 四柔索三自由度并联机器人OS张力优化算法应用 | 第40-41页 |
| 3.4.3 八柔索六自由度并联机器人OS张力优化算法应用 | 第41-42页 |
| 3.5 3DT张力优化算法 | 第42-45页 |
| 3.5.1 3DT张力优化算法原理 | 第42-44页 |
| 3.5.2 四柔索三自由度并联机器人 3DT张力优化算法应用 | 第44页 |
| 3.5.3 八柔索六自由度并联机器人 3DT张力优化算法应用 | 第44-45页 |
| 3.6 MID张力优化算法 | 第45-47页 |
| 3.6.1 MID张力优化算法原理 | 第45-46页 |
| 3.6.2 四柔索三自由度并联机器人MID张力优化算法应用 | 第46页 |
| 3.6.3 八柔索六自由度并联机器人MID张力优化算法应用 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 柔索并联机器人末端运动轨迹规划 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 速度规划算法 | 第48-56页 |
| 4.2.1 梯型速度规划 | 第48-51页 |
| 4.2.2 S型速度规划 | 第51-56页 |
| 4.3 任务空间路径轨迹规划 | 第56-62页 |
| 4.3.1 直线轨迹规划 | 第56-58页 |
| 4.3.2 圆弧轨迹规划 | 第58-62页 |
| 4.4 任务空间姿态规划 | 第62-64页 |
| 4.4.1 末端姿态表示 | 第62-63页 |
| 4.4.2 轴-角对插值路径 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 柔索并联机器人运动控制实验及仿真 | 第66-85页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 柔索并联机器人运动学算法 | 第66-70页 |
| 5.2.1 四柔索三自由度并联机器人 | 第66-68页 |
| 5.2.2 八柔索六自由度并联机器人 | 第68-70页 |
| 5.3 任务空间轨迹规划算法 | 第70-73页 |
| 5.3.1 路径规划 | 第71-72页 |
| 5.3.2 速度规划 | 第72-73页 |
| 5.4 柔索并联机器人张力优化算法验证分析 | 第73-83页 |
| 5.4.1 OS张力优化 | 第74-78页 |
| 5.4.2 3DT张力优化 | 第78-81页 |
| 5.4.3 MID张力优化 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士学位期间参与研究科研项目情况 | 第94页 |
