| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 管道检测方法的应用现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 光电技术在管道检测领域的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 管道视觉检测研究中的技术难点 | 第13页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 管道缺陷全方位检测系统总体设计 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 管道缺陷全方位检测系统总体架构设计 | 第17页 |
| 2.3 管道缺陷全方位检测系统硬件设计 | 第17-25页 |
| 2.3.1 获取管道内全景纹理和色彩信息的ODVS技术介绍 | 第17-18页 |
| 2.3.2 一种新颖的ASODVS设计 | 第18-20页 |
| 2.3.3 ASODVS + ODVS | 第20-21页 |
| 2.3.4 ASODVS测量精度分析 | 第21-23页 |
| 2.3.5 管道视觉检测、识别和重构的机器人（ASODVS + ODVS + 爬行器） | 第23-25页 |
| 2.4 管道缺陷全方位检测系统软件设计 | 第25-27页 |
| 2.4.1 软件总体架构设计 | 第25-26页 |
| 2.4.2 主要功能模块介绍 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 管道内壁点云计算 | 第28-32页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 ODVS视觉测量原理 | 第28-29页 |
| 3.3 红外光中心点提取 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 相机运动位姿估计 | 第32-48页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 特征点提取 | 第32-42页 |
| 4.2.1 SIFT特征提取 | 第32-37页 |
| 4.2.2 SURF特征提取 | 第37-42页 |
| 4.3 RANSAC去除误匹配 | 第42-43页 |
| 4.4 相机运动位姿估计 | 第43-45页 |
| 4.5 优化相机运动位姿 | 第45-47页 |
| 4.5.1 全景相机的光束平差法原理 | 第45-46页 |
| 4.5.2 目标结构参数估计 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 管道三维重构及形变检测 | 第48-54页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 管道三维重构实验 | 第48-49页 |
| 5.3 管道形变检测 | 第49-53页 |
| 5.3.1 基于最小二乘法的管道横截面拟合 | 第49-50页 |
| 5.3.2 横截面变化率计算 | 第50-51页 |
| 5.3.3 最大形变率计算 | 第51-52页 |
| 5.3.4 管道横截面积和半径测量实验 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 管道缺陷量化 | 第54-60页 |
| 6.1 引言 | 第54页 |
| 6.2 位置信息计算 | 第54-55页 |
| 6.3 表面积计算 | 第55-56页 |
| 6.4 体积计算 | 第56-57页 |
| 6.5 管道缺陷量化实验 | 第57-59页 |
| 6.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第7章 管道缺陷检测系统实现 | 第60-68页 |
| 7.1 引言 | 第60页 |
| 7.2 系统开发环境及其相关技术的介绍 | 第60-61页 |
| 7.3 主要模块实现 | 第61-66页 |
| 7.3.1 三维点云计算模块 | 第61-62页 |
| 7.3.2 特征点匹配模块 | 第62页 |
| 7.3.3 相机位姿估计模块 | 第62-63页 |
| 7.3.4 管道三维重构及形变检测模块 | 第63-64页 |
| 7.3.5 缺陷量化模块 | 第64-66页 |
| 7.4 管道缺陷检测系统界面介绍 | 第66-67页 |
| 7.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第8章 总结与展望 | 第68-71页 |
| 8.1 总结 | 第68-69页 |
| 8.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考 文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第75页 |