| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 按序转接GNSS信号的室内定位技术 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于GNSS信号频率转换的室内定位技术 | 第11-12页 |
| 1.2.3 基于Repealite的室内定位技术 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容及论文结构 | 第13-15页 |
| 2 北斗定位相关理论 | 第15-21页 |
| 2.1 非差观测模型 | 第15-16页 |
| 2.1.1 伪距观测方程 | 第15-16页 |
| 2.1.2 载波相位观测方程 | 第16页 |
| 2.2 差分观测模型 | 第16-18页 |
| 2.2.1 单差观测模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 双差观测模型 | 第17页 |
| 2.2.3 三差观测模型 | 第17-18页 |
| 2.3 测量误差 | 第18-19页 |
| 2.3.1 卫星端的误差 | 第18页 |
| 2.3.2 传播过程中的误差 | 第18-19页 |
| 2.3.3 接收机端的误差 | 第19页 |
| 2.4 卫星轨道理论 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 室内定位模型与单频定位算法研究 | 第21-34页 |
| 3.1 系统模型及原理 | 第21-24页 |
| 3.1.1 基于中继器的室内定位模型 | 第21页 |
| 3.1.2 中继器对卫星信号处理的研究 | 第21-23页 |
| 3.1.3 定位原理 | 第23-24页 |
| 3.2 基于扩展卡尔曼滤波的室内定位方法研究 | 第24-28页 |
| 3.3 基于多时刻测量的室内定位算法 | 第28-33页 |
| 3.3.1 单差载波相位观测模型 | 第28-29页 |
| 3.3.2 LAMBDA算法介绍 | 第29-30页 |
| 3.3.3 基于多时刻测量的室内定位算法流程 | 第30-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于GNSS多频信号的室内定位精度提高算法研究 | 第34-46页 |
| 4.1 多频测量值组合理论 | 第34-37页 |
| 4.1.1 组合测量值定义 | 第34-35页 |
| 4.1.2 组合测量值频率和波长 | 第35-36页 |
| 4.1.3 组合测量值电离层延时 | 第36页 |
| 4.1.4 组合测量值测量噪声 | 第36-37页 |
| 4.2 常用的多频组合模糊度解算方法 | 第37-40页 |
| 4.2.1 级联整数方法（CIR） | 第37-39页 |
| 4.2.2 矩阵变换方法 | 第39-40页 |
| 4.3 基于多频信号的室内定位改进算法 | 第40-44页 |
| 4.3.1 基于传统CIR方法解算模糊度的理论分析 | 第40-42页 |
| 4.3.2 改进的室内模糊度解算算法 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 5 室内定位仿真实验及结果分析 | 第46-58页 |
| 5.1 观测数据模拟和室内定位流程 | 第46-47页 |
| 5.2 基于EKF的室内定位算法仿真与分析 | 第47-50页 |
| 5.3 基于多时刻测量值的室内定位算法仿真与分析 | 第50-54页 |
| 5.4 基于多频信号的室内定位精度提高算法仿真与分析 | 第54-56页 |
| 5.5 三种定位算法比较 | 第56-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
