| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 超声波电机概述 | 第9-11页 |
| 1.1.1 超声波电机的简介 | 第9页 |
| 1.1.2 超声波电机的发展 | 第9-10页 |
| 1.1.3 超声波电机的分类 | 第10页 |
| 1.1.4 超声波电机的特点 | 第10-11页 |
| 1.2 超声波电机驱动控制技术研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 超声波电机驱动技术发展 | 第11-15页 |
| 1.2.2 超声波电机转速控制研究的现状 | 第15-16页 |
| 1.3 大力矩超声波电机 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容和意义 | 第17-19页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 研究意义 | 第18-19页 |
| 第2章 共轴并联型行波超声波电机的设计 | 第19-26页 |
| 2.1 环形行波型超声波电机的结构 | 第19-20页 |
| 2.2 共轴并联型行波超声波电机的结构设计 | 第20-25页 |
| 2.2.1 多定转子力矩叠加原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 共轴并联型行波超声波电机的装配 | 第21-23页 |
| 2.2.3 零部件的选择与制备 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 共轴并联型行波超声波电机转矩叠加特性的仿真与测试 | 第26-42页 |
| 3.1 环形行波超声波电机的运行机理 | 第26-28页 |
| 3.2 环形行波超声波电机的调速方法 | 第28-29页 |
| 3.2.1 调频调速 | 第28页 |
| 3.2.2 调压调速 | 第28页 |
| 3.2.3 调相调速 | 第28-29页 |
| 3.3 共轴并联型行波超声波电机转矩转速分析 | 第29-41页 |
| 3.3.1 定转子接触情况分析 | 第29-31页 |
| 3.3.2 定转子接触面仿真 | 第31-34页 |
| 3.3.3 转矩-转速特性分析 | 第34-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 共轴并联型行波超声波电机驱动电路的设计 | 第42-50页 |
| 4.1 行波超声波电机驱动电路特点 | 第42页 |
| 4.2 行波型超声波电机开关逆变驱动电路 | 第42-43页 |
| 4.3 推挽型行波超声波电机驱动电路拓扑结构与工作时序 | 第43-45页 |
| 4.4 推挽式高频变压器的设计 | 第45-47页 |
| 4.4.1 变压器的设计原理 | 第45-46页 |
| 4.4.2 变压器的制作 | 第46-47页 |
| 4.5 共轴并联型行波超声波电机驱动平台的搭建 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 共轴并联型行波超声波电机的转速控制 | 第50-63页 |
| 5.1 超声波电机测速方法 | 第50-51页 |
| 5.2 共轴并联型行波超声波电机的动态速度特性 | 第51-53页 |
| 5.3 基于PID的转速控制 | 第53-56页 |
| 5.3.1 PID控制原理 | 第53-55页 |
| 5.3.2 PI控制器 | 第55页 |
| 5.3.3 仿真结果 | 第55-56页 |
| 5.4 安排过渡过程提高超声波电机控制系统稳定性 | 第56-62页 |
| 5.4.1 PID调节器的不足与安排过渡过程 | 第56-57页 |
| 5.4.2 安排过渡过程对PID控制量的影响 | 第57-59页 |
| 5.4.3 安排过渡过程的效果 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 6.1 主要的工作 | 第63页 |
| 6.2 进一步的研究方向 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 硕士学位期间的研究成果 | 第68页 |