| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 电机控制技术的发展与国内外现状 | 第8-11页 |
| 1.1.1 电机控制技术的发展 | 第8页 |
| 1.1.2 电力电子技术的发展 | 第8-9页 |
| 1.1.3 电机控制器的发展 | 第9-10页 |
| 1.1.4 电机控制器国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2 可供选择运动控制系统实现方法的比较 | 第11-17页 |
| 1.2.1 模拟控制系统 | 第11-12页 |
| 1.2.2 以微控制器为核心的运动控制系统 | 第12-13页 |
| 1.2.3 在通用计算机上用软件实现的运动控制系统 | 第13-14页 |
| 1.2.4 利用专用芯片实现的运易控制系统 | 第14页 |
| 1.2.5 以可编程DSP 控制器为核心构成的运动控制系统 | 第14-15页 |
| 1.2.6 以可编程逻辑器件为核心构成的运动控制系统 | 第15-17页 |
| 1.3 本课题研究内容及意义 | 第17-18页 |
| 1.3.1 本课题研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 本课题研究意义 | 第18页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 系统控制原理 | 第19-31页 |
| 2.1 数字PID 控制原理 | 第19-23页 |
| 2.1.1 位置式PID 控制原理 | 第19-21页 |
| 2.1.2 增量式PID 控制原理 | 第21-23页 |
| 2.2 数字PID 的改进算法 | 第23-25页 |
| 2.3 直流电机PWM 调速控制原理 | 第25-28页 |
| 2.3.1 电机调速原理 | 第25-26页 |
| 2.3.2 PWM 调速原理 | 第26-28页 |
| 2.4 运动控制器工作原理 | 第28-31页 |
| 2.4.1 位置控制过程 | 第28-29页 |
| 2.4.2 PID 滤波补偿 | 第29-30页 |
| 2.4.3 状态查询功能 | 第30-31页 |
| 第三章 系统硬件电路的设计 | 第31-39页 |
| 3.1 控制器总体硬件方案设计 | 第31页 |
| 3.2 芯片选择 | 第31-32页 |
| 3.3 控制器硬件电路的设计 | 第32-34页 |
| 3.3.1 FPGA 配置电路 | 第32-33页 |
| 3.3.2 电源电路 | 第33-34页 |
| 3.4 电机驱动电路 | 第34-37页 |
| 3.4.1 H 桥驱动电路设计 | 第35-36页 |
| 3.4.2 场效应管功率驱动器 | 第36-37页 |
| 3.4.3 逻辑保护电路 | 第37页 |
| 3.5 编码器信号处理电路 | 第37-39页 |
| 第四章 运动控制器IP 软核的设计 | 第39-58页 |
| 4.1 IP 核的基本概念 | 第39-41页 |
| 4.1.1 IP 核的生成 | 第39-40页 |
| 4.1.2 IP 核的复用 | 第40-41页 |
| 4.2 IP 软核的开发方法 | 第41-43页 |
| 4.2.1 系统分析与设计阶段 | 第41页 |
| 4.2.2 IP 软核开发阶段 | 第41-42页 |
| 4.2.3 IP 软核的测试阶段 | 第42-43页 |
| 4.3 运动控制器IP 核总体结构 | 第43页 |
| 4.4 寄存器模块的设计 | 第43-46页 |
| 4.5 编码器信号调理模块的设计 | 第46-51页 |
| 4.6 PWM 信号发生模块的设计 | 第51-54页 |
| 4.7 PID 控制器模块的设计 | 第54-58页 |
| 第五章 系统测试平台的设计 | 第58-70页 |
| 5.1 虚拟仪器简介 | 第58-60页 |
| 5.2 测试平台综述 | 第60-62页 |
| 5.2.1 测试平台硬件结构 | 第60页 |
| 5.2.2 信号采集,处理与传输 | 第60-61页 |
| 5.2.3 信号分析与显示 | 第61-62页 |
| 5.3 FPGA 测试 IP 软核的设计 | 第62-65页 |
| 5.4 上位机软件设计 | 第65-67页 |
| 5.5 运动控制器的参数整定与性能测试 | 第67-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第75-77页 |
